|
Yo'ltanlamas avtomobil dinamikasi
|
| bet | 1/3 | | Sana | 27.04.2024 | | Hajmi | 450 Kb. | | #209405 |
Bog'liq Yo\'l tanlamas Diplom scaner neew, Diplom tarjima, Mavzu Kabel liniyalarni montaj qilishni o, PhD Dissertatsiyasini rasmiylashtirish qoidalari, Мустаыил ишлар мавзуси, 4, Gidrologiya, Dars jadvali, оплатной Информация, Ro\'ziboy tayor, ILOVALAR, O’rta osiyoda beshta Davlatdan tashkil topgan, 4-ma'ruza, 2 mavzu Amon, shox
Yo'ltanlamas avtomobil dinamikasi
Yo'ltanlamas transport vositalari uchun yuqori samarali navigatsiya tizimlarini loyihalashda avtomobil dinamikasini to'liq tushunish juda muhimdir. Ushbu bo'lim o'quvchilarga g'ildirak tipidagi yo'ltanlamas avtomobillar bilan bog'liq dinamikaning keng qamrovli doirasini taqdim etishni maqsad qilgan. Avtotransport dinamikasini nazariy tahlil qilish uchun avtomobil tanasiga nisbatan harakat tenglamalarini aniqlash odatiy amaliyotdir, shuning uchun transport vositalarining asosiy dinamikasini tavsiflash uchun ko'pincha transport vositasi tomonidan o'rnatilgan koordinata tizimlari qo'llaniladi [1]. 2.1-rasmda ko'rsatilganidek, an'anaviy avtomobil koordinatalari tizimi tanaga o'rnatiladigan koordinatalardan (bundan buyon matnda tana koordinatalari) va rulga o'rnatilgan koordinatalardan (bundan buyon matnda g'ildirak koordinatalari deb yuritiladi) iborat.
2.1-rasm Avtomobilga o'rnatilgan koordinata tizimlari.
Tana koordinatalarining kelib chiqishi ko'pincha transport vositasining og'irlik markazi (CG) sifatida belgilanadi, uning XCG yo'nalishi harakat yo'nalishiga (yoki bo'ylama harakatga) ishora qiladi, uning YCG koordinatasi chap tomon yo'nalishi bo'yicha (shuningdek, yontomon harakati ham belgilanadi) , va uning ZCG yo'nalishi vertikal yo'nalishni ko'rsatadi. G'ildirak koordinatalari, shuningdek, 2.1-rasmda ko'rsatilgan, ularning kelib chiqishi ikkala old g'ildirakni (ba'zan o'qning markazi, CA deb ham ataladi) bog'laydigan o'qning markazida, uning xst yo'nalishi oldinga uzunlamasına yo'nalishda va yst va zst koordinatalari tana koordinatalari kabi aniqlangan. G'ildirak koordinatalarining kelib chiqishi transport vositasining massa markazini (CG) oldingi (boshqariladigan) g'ildiraklar o'qi markazidan (CA) jismoniy ajratish bilan aniqlangan qat'iy masofa bilan avtomobil koordinatalaridan siljiydi.
Ish joylari bo'ylab harakatlanadigan avtomatlashtirilgan yo'ltanlamas transport vositalarining muhim vazifasi transport vositasini o'ziga yuklangan vazifalarni bajarishga imkon beradigan yo'lda boshqarishdir. Yo'l ma'lumotlari saytga xos koordinatalar tizimida joylashuv ma'lumotlari nuqtalari (Pi) sifatida taqdim etilishi mumkin, sayt koordinatalari, transport vositasining harakatini belgilaydigan parametrlar ko'pincha tana koordinatalarida ifodalanadi. Shuning uchun, odatda sayt koordinatalarida berilgan transport vositasining joylashuvi haqidagi ma'lumotni, transport vositasiga o'rnatilgan koordinatalarda ifodalangan avtomobil harakati ma'lumotlari nuqtai nazaridan yangilash kerak. Ko'pgina hollarda, hatto yo'ltanlamas transport vositalari notekis va oldindan aytib bo'lmaydigan erlarni bosib o'tganda ham, vertikal harakatning amplitudasi gorizontal siljish kattaligiga nisbatan odatda ahamiyatsiz bo'ladi. Shunday qilib, umuman olganda, yo'ltanlamas transport vositalari 2D sirtlarda harakat qiladi deb taxmin qilish o'rinli. 2.2-rasmda ko'rsatilganidek, transport vositasining kutilayotgan traektoriyasini uning tana koordinatalarida (XV, YV) berilgan harakat holati orqali baholash mumkin. Sayt koordinatalarida transport vositasining joriy holati va yo'nalishi ma'lum bo'lsa, navigatsiya uchun zarur bo'lgan ma'lumotlarni taqdim etish uchun ishchi maydon bo'ylab kutilayotgan traektoriyani kuzatish mumkin.
Agar avtomobilning t lahzadagi kuzov koordinatalaridagi oldinga siljishi xb ning vaqtga nisbatan hosilasi bilan, lateral tezligi esa yb ning vaqtga nisbatan hosilasi bilan berilsa, avtomobilning kutilayotgan joriy holati
|
| |
