|
Avtomatlashtirish va boshqarish
|
| bet | 50/52 | | Sana | 15.02.2024 | | Hajmi | 10,89 Mb. | | #157074 |
Bog'liq УМК узб АТВ 2020CAN-protokol
Promыshlennaya set realnogo vremeni CAN predstavlyaet soboy set s obщey sredoy peredachi dannыx (ris. 10.20). Eto oznachaet, chto vse uzlы seti odnovremenno prinimayut signalы, peredavaemыe po shine. Nevozmojno poslat soobщenie kakomu-libo konkretnomu uzlu. Vse uzlы seti prinimayut ves trafik, peredavaemыy po shine. Odnako CAN-kontrollerы predostavlyayut apparatnuyu vozmojnost filtratsii CAN-soobщeniy.
Kajdыy uzel sostoit iz dvux sostavlyayuщix. Eto sobstvenno CAN-kontroller, kotorыy obespechivaet vzaimodeystvie s setyu i realizuet protokol, i mikroprotsessor (CPU).
CAN-kontrollerы soedinyayutsya s pomoщyu differensialnoy shinы, kotoraya imeet dve linii – CAN_H (can-high) i CAN_L (can-low), po kotorыm peredayutsya signalы. Logicheskiy nol registriruetsya, kogda na linii CAN_H signal vыshe, chem na linii CAN_L. Logicheskaya edinitsa – v sluchae kogda signalы CAN_Hi CAN_L odinakovы (otlichayutsya menee chem na 0,5 V).
Ris. 10.20. Topologiya seti CAN
Dannыe v CAN peredayutsya korotkimi soobщeniyami-kadrami standartnogo formata. V CAN suщestvuyut chetыre tipa soobщeniy:
Data Frame;
Remote Frame;
Error Frame;
Overload Frame.
Data Frame – eto naibolee chasto ispolzuemыy tip soobщeniya (ris. 10.21). On sostoit iz sleduyuщix osnovnыx chastey: polya arbitraja, pole dannыx, pole CRC, slot podtverjdeniya.
Remote Frame – eto Data Frame bez polya dannыx i s vыstavlennыm bitom RTR (1 – retsessivnыe bitы). Osnovnoe prednaznachenie Remote kadra – eto initsiatsiya odnim iz uzlov seti peredachi v set dannыx drugim uzlom. Takaya sxema pozvolyaet umenshit summarnыy trafik seti. Odnako na praktike Remote Frame seychas ispolzuetsya redko (naprimer, v DeviceNet Remote Frame vovse ne ispolzuetsya).
Error Frame – eto soobщenie, kotoroe yavno narushaet format soobщeniya CAN. Peredacha ego privodit k tomu, chto vse uzlы seti registriruyut oshibku formata CAN-kadra i v svoyu ochered avtomaticheski peredayut v set Error Frame. Rezultatom etogo protsessa yavlyaetsya avtomaticheskaya povtornaya peredacha dannыx v set peredayuщim uzlom. Error Frame sostoit iz polya Error Flag, kotoroe sostoit iz 6 bit odinakovogo znacheniya (i takim obrazom Error frame narushaet proverku Bit Stuffing, sm. nije), i polya Error Delimiter, sostoyaщego iz 8 retsessivnыx bitov. Error Delimiter daet vozmojnost drugim uzlam seti, obnarujiv Error Frame, poslat v set svoy Error Flag.
Overload Frame – povtoryaet strukturu i logiku rabotы Error kadra s toy raznitsey, chto on ispolzuetsya peregrujennыm uzlom, kotorыy v dannыy moment ne mojet obrabotat postupayuщee soobщenie, i poetomu prosit pri pomoщi Overload-kadra o povtornoy peredache dannыx. V nastoyaщee vremya Overload-kadr prakticheski ne ispolzuetsya.
Maksimalnaya skorost seti CAN v sootvetstvii s protokolom ravna 1 Mbit/sec. Pri skorosti v 1 Mbit/sec maksimalnaya dlina kabelya ravna primerno 40 metram. Ogranichenie na dlinu kabelya svyazano s konechnoy skorostyu sveta i mexanizmom pobitovogo arbitraja (vo vremya arbitraja vse uzlы seti doljnы poluchat tekuщiy bit peredachi odnovremenno, te signal doljen uspet rasprostranitsya po vsemu kabelyu za edinichnыy otschet vremeni v seti. Sootnoshenie mejdu skorostyu peredachi i maksimalnoy dlinoy kabelya privedeno v tabl. 10.6.
|
| |
