|
Elektronika va avtomatika” fakulteti “ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish” kafedrasi
|
| bet | 4/6 | | Sana | 29.05.2024 | | Hajmi | 167,2 Kb. | | #256856 |
Bog'liq BOTIR TJAIjro etuvchi qurilma.
Ijro etuvchi qurilma ikki qismdan iborat bo‘lib ijro mexanizmi va ijro organi. Bezning sistemada pnevmatik qurilmalar bo‘lgani uchun ijro etuvchi qurilma sifatida membranali klapan ishlatiladi. Bu qurilmani uzatish funksiyasini tuzish uchun avvvlambor uni ishlash prinsipi bilan tanishib chiqamiz.
Membranaga rostlagichdan unifikatsiyalashgan bosim keladi va memdrananing yuzasiga ta’sir etadi, natijada kuch hosil bo‘ladi. Buni quyidagicha yozish mumkin.
bu yerda P— rostlagichdan chiqayotgan unifikasiyalashgan bosim.
S— membrananing yuzasi.
N— teng ta’sir etuvchi kuch.
Bu teng ta’sir etuvchi kuch hisobiga membrana egiladi va unga bog‘langan klapon suriladi. Membrana metaldan yasalganligi sababli uni elastiklik ya’ni teng ta’sir etuvchi kuchga teskari kuch hosil bo‘ladi. Bu kuch qo‘yidagicha topiladi.
bu yerda G— membrana yasalgan metalning bikirligi.
h— membrananing surilishi.
Nelas— elastiklik kuchi.
Demak buni quyidagicha tuzsa buladi.
5- rasm: Ijro etuvchi qurilmaning struktur sxemasi.
Ijro etuvchi qurilmaning ishlash prinsipi kuchlarning taqqoslashga asoslangan ekan. 5-rasmdagi strukturani sodalashtirsa bo‘ladi ya’ni uni bitta zvenoga aylantiramiz. Buni qo‘yidagi formulaga asoslanib yechamiz.
Demak bundan ko‘rinib turibdiki ijro etuvchi qurilma ham birinchi tartibli inersional zveno ekan. Uni K va T ni ko‘rsatma adabiyotlardan foydalanib topamiz. Smemb=21 sm2 ; G=33 N/ sm ga teng bulgan membrana olingani uchun uni K=0,65, T=0,03sek ekanini topamiz.
Rostlash qurilmasi(regulyator).
Berilgan sistemani rostlash qurilmasi PI regulyator orqali amalga oshiriladi. Sistema PI regulyator orqali roslanishiga sabab uni aniqligi yuqoriroq va xatoligi kamligi, ob’ekt inersion bo‘lgani uchun olingan. PI regulyatorni tuzilishi P(praporsional) va I(integrallovchi) yig‘indisidan iborat. Uni uzatish funksiyasi esa qo‘yidagicha bo‘ladi:
buni koeffitsiyentlarini aniqlash uchun ikki xil usuldan foydalanamiz: berilgan formula asosida va mashina ekisprementi asosida. Formula bilan hisoblash uchun bizga kechikish vaqtining qiymati zarur, bizning sistemada kechikuvchizveno yo‘qligi sababli uni mashina eksperementi asosida aniqlaymiz. Buning uchun berilgan sistemani boshqaruvchi regulyatorni MATLAM dasturiga asosan aniqlaymiz, buning uchun barcha zvenolarning qiymatlarini o‘rniga qo‘yib so‘ngra regultorni qiymatlarni ma’lum intervalda berib uning ichidagi turg‘unligi eng yaxshi ko‘rsatkichga ega bo‘lgan qiymatini olamiz. Bu tanlangan qiymatlar aniq bir chegaradan oshmasligi zarurligi eng muhim parametr hisoblanadi.
PI regulyatorni struktur sxemasini bir necha usullari bo‘lib shulardan birini keltirib o‘tamiz.
6-rasm: PI rostlagichning struktur sxemasi.
O‘tkinchi o‘zgarmasni aniqlash uchun o‘tish funkstiyasiga urinma o‘tkaziladi, o‘zgarish tezligi dh(t)/dt maksimal qiymatga ega bo‘ladi ya’ni mumkin bo‘lgan urinmalardan o‘tish funkstiyasiga keltirish mumkin. Bu urinma eng katta og’ish burchagida bo‘lishi kerak. O‘tish funkstiyasining o‘zgarish tezligi koordinata boshida maaksimal bo‘ladi, shuning uchun urinma aynan shu nuqtada o‘tkazdim. Urinma bo‘lagini proekstiyasini h(0) va h(∞) to‘g’ri chiziqlar o‘z ichiga oladi va vaqt o‘qida vaqt doimiysi T bilan bir xil bo‘ladi. Kechikish vaqti τob esa vaqt o‘qida 0 va egri chiziq tezlanishi bilan vaqt o‘qi tekisligining kesishishi nuqtalari orasida aniqladim. Bunday approksimastiya aniqligi hE(T) nuqtada va hisoblangan qiymatlarida o‘tish funkstiyasining tajribaviy qiymatlari har xilligi bo‘yicha aniqlash mumkin
Buning uchun keltirilgan formulalar bo‘yicha t ning har xil qiymatlarida hp o‘tkinchi funkstiya hisoblash qiymatlari uzatish funkstiyasi bilan muvofiqlikda hisoblanadi.
Ko‘zlangan maqsadga erishish uchun topilgan kattaliklar bo‘yicha u yoki bu approksimastiyalangan uzatish funkstiyasida ҳisoblangan model adekvatligi quyidagi formula bo‘yicha < 20% dan oshmasligi kerak:
Bu yerda - t vaqt momentida o‘tish funkstiyasining ҳisoblash qiymati, - t vaqt momentida o‘tish funkstiyasining tajribaviy qiymati, - tajriba oxirida o‘rnatilgan o‘tish funkstiyasining tajribaviy qiymati.
Barcha hollarda model adekvatligi 20% dan oshmaydi. Bu uni samarali qo‘llash mumkinligini anglatadi.
Topilgan barcha qiymatlardan obyektimizni struktur sxemasi quyidagicha bo‘ladi:
Yuqoridagi struktura asosida MATLAB dasturida obyektga bog‘langan rostlagichning o‘tish xaraktiristikasi grafigini olamiz. U yerda datchik va ijro mexanizmlari berilgan bo‘lib, ularning uzatish funksiyalari reglamentda berilgan xarakteristikalar orqali topib olamiz.
Ijro mexanizmning uzatish funksiyasi ikkinchi tartibli inersial zvenoga tog‘ri keladi, ya’ni:
;
Sarf datchigining uzatish funksiyasi esa birinchi tartibli inersial zvenoga to‘g‘ri keladi ya’ni.
;
Umumiy uzatish funksiyalarining o‘tish xarakteristikasi va MATLAB dasturidagi strukturasi ko‘rinishi quyidagicha:
6-rasm. Sistemaning MATLAB dasturidagi struktur sxemasi.
Pog‘onali signal ta’sirida sitemani o‘tkinchi jarayon xarakteristikasi kelib chiqadi.
7-rasm: Sistemaning o‘tkinchi jarayon xarakteristikasi.
8- Sistemani xatolik bo‘yicha tekshirish
Bu xarakteristikadan bilinib turibdiki sitema turg‘unlikka intiladi va bu xarakteristikadan sistemani 7-ta sifat kursatkichini aniqlasa bo‘ladi.
|
| |
