|
Kirish Sanoat robotining kinematik tahlili
|
| bet | 1/5 | | Sana | 05.06.2023 | | Hajmi | 65.74 Kb. | | #69873 |
Bog'liq kurs ishi Zafarbek Kim-tex-ishchi-dastur-4-lotin, Fizika so\'z top, RAT, Kurs ishi Andayev, nutq uslublari, MAHFUZA LABORATORIYA 3, Рамка A4 с малым штампом, Neytronlar ishtirokidagi yadro reaksiyalari, Rizoqulov Fayoz makroiqtisodiyot, Rizoqulov Fayoz Investitsiyalarni baholash slay, Fotoelektr batareyalar qo\'llanma, operatsion 2-amaliyot, operatsion 6-amaliyot. nigora, anvar data base, 2-mustaqil ishi data base
Kirish………………………………………………………………………………2
Sanoat robotining kinematik tahlili………………………………………………..6
Manipulyatorning kinematik modelini tuzish……………………………………..8
Pozitsiyalashning dasturiy jarayonini hisoblash………………………………….12
Hisob kitob natijalari……………………………………………………………..1
Foydalanilgan adabiyotlar………………………………………………………..19
3. TUTQICH QUTBINI ANIQLASH
Tutqich pozitsiyasi funktsiyalari. Texnologik operatsiyalarni bajarishda tutqich manipulyatsiya ob'ekti bilan birgalikda qattiq jismni hosil qiladi, uning kosmosdagi holati oltita umumlashtirilgan koordinatalar bilan belgilanadi. Biz tutqichga tegishli M nuqtasini tanlaymiz, biz uni tutqichning qutbi deb ataymiz. Malumot tizimidagi xm , ym zm qutb koordinatalari oltita umumlashtirilgan tutqich koordinatalaridan uchtasidir. Qolgan uchta koordinata tutqichning yo'nalishini aniqlashi kerak; Ushbu koordinatalar sifatida odatda Eyler burchaklaridan foydalaniladi: presessiya ps, nutatsiya th va to'g'ri aylanish ph.
Umumlashtirilgan koordinatalarning ma'lum qiymatlari uchun q1.,q 2..q n,
oldingi bo'g'inlarga nisbatan keyingi bo'g'inlarning chiziqli va burchakli siljishlarini aniqlash, tutqichning holati noyob tarzda aniqlanadi, ya'ni. funktsional bog'liqliklar
x m = x m (q 1,q 2,…q n),
y m=y m(q 1,q 2,…q n),
z m= z m(q 1,q 2,…q n),
ψ=ψ (q1,q2,…qn),
θ=θ(q 1,q 2,…q n), (3.3)
ϕ= ϕ(q 1,q 2,…q n)
(3.2)
Tutqich qutb o'rnini aniqlaydigan bog'liqliklar (3.1) tutqichning pozitsiyasi funktsiyalarining birinchi guruhini tashkil qiladi; tutqich orientatsiyasini belgilovchi bog’liqliklar (3.2) tutqichning joylashuvi funksiyalarining ikkinchi guruhidir.
Ushbu bo'limda biz funktsional bog'liqliklarni aniqlash muammosini ko'rib chiqamiz (3.1). Masala koordinatalarni aylantirish formulalari asosida yoki matritsa usulida yechiladi.
Shuni ta'kidlash kerakki, bu usul kompyuterlardan foydalanish uchun hisob-kitoblarni yo'naltirish nuqtai nazaridan juda qulay, ammo yagona emas. Vektor usuli va vintlar usuli [11] ham mavjud, ammo ularni ko'rib chiqish kurs ishi doirasidan tashqarida.
|
| |
