|
Kirish Sanoat robotining kinematik tahlili
|
| bet | 3/5 | | Sana | 05.06.2023 | | Hajmi | 65.74 Kb. | | #69873 |
Bog'liq kurs ishi Zafarbek Kim-tex-ishchi-dastur-4-lotin, Fizika so\'z top, RAT, Kurs ishi Andayev, nutq uslublari, MAHFUZA LABORATORIYA 3, Рамка A4 с малым штампом, Neytronlar ishtirokidagi yadro reaksiyalari, Rizoqulov Fayoz makroiqtisodiyot, Rizoqulov Fayoz Investitsiyalarni baholash slay, Fotoelektr batareyalar qo\'llanma, operatsion 2-amaliyot, operatsion 6-amaliyot. nigora, anvar data base, 2-mustaqil ishi data base4.Teskari transformatsiya. Vektor - ustunlar r m bo'lsin
va Cxyz mos yozuvlar tizimidagi M va O nuqtalarning r0 koordinatalari Vamatritsa
aylanish A. Tizimda vektor - rm' koordinatalar ustunini topish talab qilinadi
ma'lumotnoma xOy'z'.
(3.8) dan Arm′ = rm – r0 dan kelib chiqadi. Bu tenglikning ikkala tomonini A-1 teskari matritsaga ko‘paytirish -birbilan mos kelishini hisobga olib transpozitsiyalangan matritsa A T, olamiz teskari koordinatani aylantirish formulasi3×3 matritsalar apparatida:
rm'=AT( rm –r ). (3.10)
Xuddi shu mulohazalardan vektorlarni teskari o'zgartirish formulasini olamiz:
F'=ATF. (3.11)
Matritsa apparati 4×4. 3 × 3 matritsalar apparatining ma'lum bir kamchiligi shundaki, tenglikka (3.8) ko'ra vektor -
rm ustuni A rm′ va r0 ikkita vektor ustunidan iborat.
Koordinatalarni faqat matritsalarni qo'shmasdan ko'paytirish orqali o'zgartirish imkoniyatiga ega bo'lish uchun (bu ayniqsa dasturlashda qulay), 4 × 4 matritsa apparati ishlatiladi. Ushbu apparatdagi
Rm=HR`m (3.12)
Bu yerda Rm va R'm xizmat ko'rsatish birligi tomonidan
kengaytirilgan vektor- ustunlardir
Koordinatalar Rm, R`m
Rm= Rm= ( 3.13)
H - Ox'y'z' tizimidan Sxyz tizimiga o'tish matritsasi 4 × 4:
З= = ( 3.14)
Koordinatalarni teskari o'zgartirish formula bo'yicha amalga oshiriladi
R`m=RmH-1 ( 3.15)
bu yerda H-1- 4×4 teskari o'tish matritsasi
H-1= ( 3.16)
|
| |
