|
Tutqich ustunining holatini aniqlash
|
| bet | 4/5 | | Sana | 05.06.2023 | | Hajmi | 65.74 Kb. | | #69873 |
Bog'liq kurs ishi Zafarbek Kim-tex-ishchi-dastur-4-lotin, Fizika so\'z top, RAT, Kurs ishi Andayev, nutq uslublari, MAHFUZA LABORATORIYA 3, Рамка A4 с малым штампом, Neytronlar ishtirokidagi yadro reaksiyalari, Rizoqulov Fayoz makroiqtisodiyot, Rizoqulov Fayoz Investitsiyalarni baholash slay, Fotoelektr batareyalar qo\'llanma, operatsion 2-amaliyot, operatsion 6-amaliyot. nigora, anvar data base, 2-mustaqil ishi data baseTutqich ustunining holatini aniqlash.Matritsa apparati 3×3
to'g'ridan-to'g'ri koordinatalarni o'zgartirish formulasini qo'llash asosida
= + , s=3,2,1 . (3.17)
=( , , )T , =( , , )T , (3.18)
=( , , )T
chi yoki (s-1)-chi koordinata o'qlarida Os (pastki belgisi) (qavs ostida);T - matritsaning transpozitsiya belgisi (esda tutingki, bu erda va ko'pincha ixcham yozuv uchun vektor- ustunlar ko'chirilgan vektor sifatida yoziladi - qator);
A(s-1),s ga nisbatan s-kadrning aylanish matritsasi
(s-1) - tizim. Ushbu matritsaning shakli bog'lovchi kinematik juftlik turiga bog'liq (s-1) - th va s - th bog'lanish.
Agar tarjima paytida xs, ys, zs o'qlari mos ravishda xs-1, ys-1, zs-1 o'qlariga parallel bo'lib qolsa, aylanish matritsasi identifikatsiya, ya'ni.
(3.18)
Aylanadigan kinematik juftlikda aylanish amalga oshiriladi
(s-1) ga nisbatan s-chi bog'lanish - juftlik o'qi atrofida qs burchak bilan th, bu uchta o'qdan biri bo'lishi mumkin: xs, ys, zs. φx, φy, φz aylanish burchaklari boʻyicha mos ravishda xs, ys, zs oʻqlari atrofida aylanish matritsalari koʻrinishga ega.
(3.19)
Aylanish matritsalarini shakllantirishda birinchi kinematik juftlikning aylanish o'qi x1 o'qi, uchinchi juftlik esa z3 o'qi ekanligini hisobga olamiz.
Shuning uchun (3.19) matritsalardan Aphx va Aphz ni tanlaymiz va ularda aylanish burchagi o'zgarishlarini qilamiz: ph x ni q 1 va ph z ni q 3 ga, shuning uchun A1,2 aylanish matritsasi bir xillikdir. Biz olamiz:
=( , , )T (3.20)
q1, q2, q3 koordinatalariga qarab komponentlar bilan. Bu komponentlar manipulyator (3.1) holatining funksiyalarining birinchi guruhini ifodalaydi, ular O0 x0 y0 z0 mos yozuvlar tizimidagi tutqich qutb M o'rnini aniqlaydi.
4×4 matritsa apparati koordinatani o‘zgartirish formulasidan foydalanadi
R(0)m=H0,1 H1,2 H2,3 R(3)m= H0,3 R(3)m (3.21)
Eslatma.Matritsani ustunga ko'paytirish qoidasini eslash o'rinli:
=
|
| |
