|
Misol 3. Tutqich ustunining holatini aniqlash
|
| bet | 5/5 | | Sana | 05.06.2023 | | Hajmi | 65.74 Kb. | | #69873 |
Bog'liq kurs ishi Zafarbek Kim-tex-ishchi-dastur-4-lotin, Fizika so\'z top, RAT, Kurs ishi Andayev, nutq uslublari, MAHFUZA LABORATORIYA 3, Рамка A4 с малым штампом, Neytronlar ishtirokidagi yadro reaksiyalari, Rizoqulov Fayoz makroiqtisodiyot, Rizoqulov Fayoz Investitsiyalarni baholash slay, Fotoelektr batareyalar qo\'llanma, operatsion 2-amaliyot, operatsion 6-amaliyot. nigora, anvar data base, 2-mustaqil ishi data base
Dastlabki ma'lumotlar.1.3-rasmda ko'rsatilgan manipulyatorning kinematik modelidan koordinata vektorlarini topamiz.
=( , , )T , , =( , , )T,
Aylanish matritsalarini shakllantirishda birinchi kinematik juftlikning aylanish o'qi x1 o'qi, uchinchi juftlik esa z3 o'qi ekanligini hisobga olamiz.
Shuning uchun (3.19) matritsalardan Aphx va Aphz ni tanlaymiz va ularda aylanish burchagi o'zgarishlarini qilamiz: ph x ni q 1 va ph z ni q 3 ga, shuning uchun A1,2 aylanish matritsasi bir xillikdir. Biz olamiz:
=( , , )T (3.20
q 1, q2, q3 koordinatalariga qarab komponentlar bilan. Bu komponentlar manipulyator (3.1) holatining funksiyalarining birinchi guruhini ifodalaydi, ular O0 x0 y0 z0 mos yozuvlar tizimidagi tutqich qutb M o'rnini aniqlaydi.
4×4 matritsa apparati koordinatani o‘zgartirish formulasidan foydalanadi
R(0)m=H0,1 H1,2 H2,3 R(3)m= H0,3 R(3)m (3.21)
Б0,1= ; A1,2=I=diag(1,1,1);
Б2,3= ; (3.24)
=
S=2 deb faraz qilamiz:
|
| |
