1.ABS elementlarining dinamik xossalarini tavsiflash.
Bizga ma’lumki, ixtiyoriy boshqarish sistemasini, shu jumladan, avtomatik boshqarish sistemasi (ABS) ham, talab etilgan sifatlarni, xarakteristikani ta’minlovchi bir nechta tarkibiy qismlar – zveno (bo’g’in), elementlarnig majmuasi sifatida qarash mumkin degan xulosani olgan edik. Chаstоtаviy xаrаktеristikаlаr, vаqt xаrаktеristikаlаri ABS elеmеntаrining dinamik xossalari hisoblanadilar. ABS ning dinamik xossalarini aniqlashning algoritmini, ya’ni yo’l-yo’rig’ini qarab chiqamiz. ABS ning matematik model (MM) ini ko’rsatishning asosiy shakli chiziqli differentsial tenglama (ChDT) hisoblanadi. Agar ABS nochiziqli differentsial tenglama (NChDT) bilan tavsiflanadigan bo’lsa, bu (NChDT) ni keyin, uni yechish bosqichida chiziqlantirish amalga oshiriladi. Umuman esa, ABS elementlarining dinamik xossalarini rasman (formal) tavsiflash uchun quyidagi usullardan foydalaniladi:
differentsial tenglamalar;
uzatish funktsiyalari W(p), differentsial tenglamalarning Laplas almashtrishlariga o’tish yo’li bilan olingan operator shaklidagi yozuvi;
vaqtli funktsiyalar, ma’lum ko‘rimishdagi chiqish signalining vaqt bo’yicha o’zgarishini tavsiflaydi;
chastotali xarakteristikalar, kirish signalining chastotasi o’zgarganida kirish va chiqish garmonik signallarining amplituda va fazalari orasidagi bog’liqlikni o’rnatadi.
ABS ning ChDT shaklida ko’rsatilgan MM ABS ning dinamik xarakteristikalarini topishning asosi hisoblanadi (1-rasm).
1-rasm. ABS larining dinamik xarakteristikalarini aniqlashning algoritmi.
Dinamik xossalarni formal tavsiflashdan foydalanishning qulayligi shundan iboratki, elementlarning fizikaviy tabiatlariga bog’liq bo’lmagan holda ularning vaqt bo’yicha (dinamik) xossalarini bir xil differentsial tenglama (DT) lar bilan tavsiflash mumkin, binobarin, bir xil uzatish funktsiyalari, vaqtli va chastotali xarakteristikalar bilan tavsiflash mumkin.
Shu sababli, bir xil DT lar bilan tavsiflanadigan dinamik element (DE) lar bir xil standart tipli dinamik bo’g’in bilan formal ko’rsatilishlari mumkin.
Bunda shuni ta’kidlash zarurki, elementar dinamik bo’g’in deb shunday bo’g’inni aytiladiki, uning dinamik xossalari tartibi ikkidan katta bo’lmagan chiziqli differentsial tenglama (ChDT) bilan tavsiflansin.
|
