|
Bilak – ko’p zvenoli manipulyatorning kafti bilan tirsagi o’rtasidagi qismi.
Tirsak –
|
| bet | 64/83 | | Sana | 29.11.2023 | | Hajmi | 13,28 Mb. | | #107865 |
Bog'liq AVTOMATIKA VA ISHLAB CHIQARISH DARSLIK kitobBilak – ko’p zvenoli manipulyatorning kafti bilan tirsagi o’rtasidagi qismi.
Tirsak – manipulyatorning elkasi bilo’n bilagini birlashtiruvchi bo’g’im.
Elka– manipulyatorning asosidan keyin bevosita joylashgan zvenosi.
7.4-rasm. «KOAT-A-MATIK» modelli sanoat robotining sxemasi (Yaponiya)
1 va 8-kaftni tebratuvchi juftlarning gidrodvigatellari; 2, 4, 5, 7, 15-teskari bog’lanish datchiklari vazifasinn bajaradigan potensiometrlar; 6-kaftni
aylantiruvchi juftnnng gidrodvigateli; 8 - ustun (elka); 9 - elkaoldi bilan
tebratuvchi gidrosilindr; 10 - richag; 11- muvozanatlovchi prujinalar; 12 - isirga;
13 -o’q; 14 - shtir; 16 - planshayba; 17 - krivoship; 18 - elkani vertikal o’qga nisbatan burish gidrosilindri; 19 - silindr, 20 - kronshteyn; 21 - elkani tebratish
gidrosilindri; 22 - stanina; 23 - shtok; 24 - vilka; 25 -shtok; 26 - shtok; 27 - jag; 28 - elkaoldi bilakkaft gidrodvigatellar 1,3-yordamida tebratiladigan ikkita juftdan va gidrodvigatel 6 - yordamida aylantiriladigan juftdan to’zi lgan; purkaydigan kallak ko’rinishidagi ish organi.
Sanoat robotining to’zi lish sxemasi. Sanoat robotlari boshqaruvchi hisoblash sistemasining quvvatiga karab aniqlanadigan «aqlliligi» jixatdan uch avlodga bo’linadi.
Birinchi avlod robotlarida boshqarish sistemalarining hisoblash quvvati juda kam (ba’zan nolga teng) bo’ladi. Bu sistemalarning birdan-bir «aqlliligi» o’qituvchi pultdan operator tomonidan topshirilgan harakatlar tartibini eslab qolishdan iborat. Bu robotlar mayda seriyalab va seriyalab ishlab chiqarish sharoitlarida avtomatlashtirilgan sistemalarda tashish va yordamchi ishlarni bajarishda samarali ishlaydi.
Uchinchi avlod robotlari.(integral robotlar) yoki ba’zan sun’iy aqlli robotlar deb ataluvchi robotlarning yuqorida ko’rib o’tilganlardan farqi shundaki, ularning boshqarish sistemasi bir nechta asinxron ishlaydigan mikroEXM dan to’zi lgan. Mazkur holda robotning har bir qo’zg’aluvchanlik darajasi uchun boshqaruvchi mikroprosessorlar va ularning ishini boshqaruvchi markaziy prosessor bor. Har bir mikroprosessor manipulyatordagi o’z zvenosining vaziyatini va tezligini bildiruvchi ichki datchiklardan kelgan signallarni ishlab chiqadi, markaziy prosessor esa, ularning ishini boshqarib, tashqi datchiklar, avtomatlashtirilgan sistemalarning boshqa robotlari va elementlari bilan aloqada bo’ladi, o’zxotirasida turli dasturlarini saqlaydigan va boshqa EHM bilan axborot almashinadi.
Ishlab chiqarish robotlari SNG va boshqa chet davlatlarda quyidagi belgilari bo’yicha sinflanadi:
Hizmat qilish tasnifi bo’yicha – maxsus va universal. Maxsus ishlab chiqarish turi va ishlatilayotgan jihozlar tipiga qarab bo’linadi. Vazifasiga qarab robotlar tegishli bo’lgan texnik xarakteristikalarga ega bo’lishi zarur (7.1-jadval).
7.1-jadval.
-
|
Ishlab chiqarish turi
|
Ishga tushiris h turi
|
Harakat turi
|
Boshqar ish tipi
|
Qo’lni pozitsiyal ash
aniqligi, mm
|
Avlo di
|
Yuk
ko’taris h
qobiliy ati, mm
|
Asosiy talablar
|
Quyma
|
Pnevma tik elektrik
|
Harakasiz osilgan
|
Alohida pulti bor
|
± 10
|
I va
II
|
30
|
z – gacha chidamli,
changdan
himoyalan gan
|
|
Temirchili k – presslash
|
Pnevma tik elektrik
|
Harakasiz, polda
|
Alohida pulti bor
|
± 3
|
I
|
5 gacha
|
t – gacha
chidamli
|
|
Kavsharlo vchi
|
Pnevma tik,
gidravli k, elektrik
|
Harakatlanad igan, polda, osib qo’yilgan
|
Ishda alohida
pulti bor
|
± 1
|
I va
II
|
5 gacha
|
Kavsharla sh
uchqunlari dan
himoyalan gan
|
|
Mexaniq ishlov berish
|
Pnevma tik,
gidravli k, elektrik
|
Harakasiz polda va
osilgan
harakatlanadi gan
|
Ishda pult
bilan va
EHM dan
|
± 1
|
I va
II
|
2 – jadval bo’yich a
|
Kavsharla sh
uchqunlari dan
himoyalan gan
|
|
Yig’uvchi
|
Pnevma tik,
gidravli k, elektrik
|
Polda va osilgan holda harakatlanadi gan
|
Ishda pult
bilan va
EHM dan
|
± 0,5
|
I va
II
|
2 – jadval bo’yich a
|
Kavsharla sh
uchqunlari dan
himoyalan gan
|
|
Termik
|
Elektrik
,
pnevma tik
|
Polda harakasiz va
harakatlanadi gan
|
Ishda pult
bilan va
EHM dan
|
± 3
|
I va
II
|
2 – jadval bo’yich a
|
t – gacha
chidamli
|
|
Silindrik yuzada xarakatlanadigan sferik yuza bo’yicha qo’l harakati xarakteri bo’yicha. Bunda qo’l vertikal o’q bo’yicha buriladi va harakatlanadi, ikkinchi holatda qo’l sharnirda tebranma harakat qiladi.
Harakatga keltirish tipi bo’yicha: gidravlik, pnevmatik, elektrik va aralash.
7.5-rasm. Robotlarning Klassifikatsiyasi.
Robotlarni harakatlanish turiga qarab – harakasiz (pol ustida, osilgan), polda harakatlanadigan, osilgan holatda harakatlanadigan.
Boshqaruv pultini joylashtirish bo’yicha – alohida pult va ishdagi pult.
Boshqaruv pulti konstruksiyasi bo’yicha – dastur perfolentaga, mignitli lenta yoki barabanga beriladi, dastur shteker tirqishi bilan panelga beriladi va EHM orqali boshqariladi.
Texnik imkoniyatlari bo’yicha – qat’iy dastur bo’yicha ishlaydigan va aniq pozitsiyalashni talab etadigan 1 – avlod ishi; atrof-muhit sharoitiga moslasha oladigan va detallarni pozitsiyalashni talab etmaydigan 2 – avlod adaptiv ishlari; atrof – muhit holatini qabul qiladigan va bundan kelib chiqqan holda ishlarni natijasiga erishish uchun mustaqil harakat yo’nalishini tanlaydigan – aqlli robotlar.
Ko’tariladigan detallar og’irligiga va tutgichlarini ochilish kattaligiga qarab (7.2-jadval).
7.2-jadval.
Ko’rsatgichlar
|
|
Robotlarning tipik o’lchamlari
|
|
I
|
II
|
III
|
IV
|
V
|
VI
|
Ko’tariladigan detal og’irligi
|
1,0 gacha
|
1-10
|
10-40
|
40-100
|
100-200
|
200 dan
Yuqori
|
Tutgichning ochilish kattaligi
|
≥50
|
50-150
|
150-300
|
300-400
|
400 dan
Yuqori
|
-
|
Ko’tarish kattaligi va qo’llarni uzatish kattaligi bo’yicha (7.3-jadval). 7.5rasmda turli ko’rinishdagi robotlarning umumiy funksional sxemasi keltirilgan.
7.3-jadval
Ko’rsatgichlar
|
|
Robotlarning tipik o’lchamlari
|
I
|
II
|
III
|
IV
|
V
|
VI
|
Qo’lning
ko’tarilishi, mm
|
500-800
|
800-
1200
|
1200-
1500
|
1500-
2000
|
1500-
200
|
200 dan yuqori
|
Qo’lni uzatish o’lchami, mm
|
400-600
|
600-800
|
800-
1200
|
1200-
1500
|
1500 dan yuqori
|
Blok 1 tashqi muhitni bildiradi. Unga ushbu muhitda bo’lgan predmetlar, ya’ni robotlar ulardan foydalaniladigan yoki bajaruvchi organlar maqsad sari yo’naltirilganda to’siq sifatida aylanib o’tadigan predmetlardir. Robot bajaruvchi organlari (blok 2), bu qo’llari hisoblanadi. Robotlarning qo’l zvenolarini mexaniq harakatlantirish uchun barcha harakat sistemalari bo’yicha ishga kiritish sistemasi tashkil etilgan (blok 3) va ularni boshqarish qurilmalari (blok 4). Bu erda faqat pastki bosqich boshqarish qurilmalari ko’zda tutilgan bo’lib, keyingi bosqich ichki rostlovchi vositalari bilan birgalikda ishlash ko’zda tutiladi. Sxemada strelkalar yordamida ushbu uch blok orasidagi bog’liqlik ko’rsatilgan (to’g’ri va teskari). Ushbu bloklar (2, 3, 4) jami manipulyator (yoki bir qancha manipulyatorlar) bo’lib, u ko’rib chiqilayotgan robotlarning asosiy ishchi qismi hisoblanadi.
Robotlar korpusini harakatlantiruvchi vositasi mavjudligida, u shuningdek shaxsiy boshqarish vositalari bo’lgan harakatga keltiruvchi sistemalari yoki dvigatellariga ega bo’lishi kerak.
Robotlar to’liq avtomatlashtirilgan yoki inson ishtirokida – operator ishlashi mumkin. Yuqorida ko’rsatilganidek avtomatik boshqariladigan robotlar uch avlodga bo’linadi, bu esa taraqqiyot tarixi ketma-ketligiga bog’liq. Bu birinchisi ikkinchisi bilan almashtiriladi, ikkinchisi uchinchisi bilan almashtiriladi degani emas. Aksincha, barcha avlodlar va turlari – oddiydan takomillashtirilganiga qarab doimo ma’lum sohalarda qo’llanilish pozitsiyalarini saqlab keladi.
7.6-rasm.
|
| |
