Gibrid dinamik tizimlar
Gibrid dinamik tizimga misol sifatida sakrab turuvchi shar modelidir. Gibrid
dinamik tizim - bu tizim dinamikasi o‘zgarishi va holat qiymatlari sakrashi
mumkin bo‘lgan doimiy dinamikani va diskret o‘tishlarni o‘z ichiga olgan
tizim. Tenglayotgan to‘pning uzluksiz dinamikasi quyidagi tenglamalar bilan
berilgan(2.1):
(2.1)
qayerda
v
-
tortishish tezlashuvi,
x(t)
– to‘pning pozitsiyasidir va
v(t)
- tezlik
hisoblanadi.
Shunday qilib, sakrab turgan to‘p o‘tish holatida uzluksiz holatda (tezlik)
sakrashni ko‘rsatadi,
x=o
. Rasmda 25 m balandlikdan 0 m/s tezlikda yuqoriga
tashlangan to‘p ko‘rsatilgan.
Saqlanuvchi to‘pni modellashtirish uchun ikkita integratsiya blokidan
foydalanish
kerak.
Chapdagi
Integrator
bloki
birinchi
tenglamani
modellashtiruvchi tezlik integratoridir. O‘ngdagi Integrator bloki pozitsiya
integratoridir. Blokning pastki chegarasi nolga teng ekanligini uchun pozitsiya
integratori uchun blok parametrlari dialog oynasini oching. Bu holat to‘pning
yerdan pastga tusha olmaydigan cheklovini ifodalaydi
.
Pozitsiya integratorining umumiy porti va mos keladigan taqqoslash natijasi
to‘pning yerga tegishi va ikkala integratorni qayta o‘rnatish uchun ishlatiladi.
Hisoblash uchun tezlik integratorining umumiy porti ishlatiladi .
To‘pni modellashtirish uchun ikkinchi darajali integrator blokidan foydalaning
Model sldemo_bounce sakrab turgan to‘pni modellashtirish uchun bitta ikkinchi
darajali integrator blokidan foydalanadi. Ushbu modelda ikkinchi tenglama
Ikkinchi darajali Integrator blokiga ichki hisoblanadi. Ikkinchi tartibli integrator
bloklari dialog oynasini oching va buni ko‘ring
x
pastki chegarasi nolga teng.
Atributlar
yorlig‘ida tanlang
Reinitialize dx/dt
when
x
reaches saturation. Ushbu
parametr qayta ishga tushirishga imkon beradi (
v
sakrab turgan to‘p
modelida) qachon yangi qiymatga
x
to‘yinganlik chegarasiga yetadi. Shunday
qilib, sakrab turgan to‘p modelida, to‘p yerga urilganda, uning tezligi boshqa
qiymatga o‘rnatilishi mumkin, masalan, zarbadan keyingi tezlik.
Quyidagi strukturaviy modelda to‘pni modellashtirish jarayonini ko‘rib
chiqamiz.
2.13-rasm. To‘pni modellash sxemasi.
2.14-rasm. To‘pni simulatsiya egri chizig‘i.
|
