Kompyuterli boshqarish tizimlari

Yagona chiqishli tizimlar modeli 
Yagona chiqish tizimi skalyar vaqtli kirish va chiqish signallariga ega. Ushbu 
turdagi tizimni modellashtirish uchun: 
1.
Nollar 
maydoniga uzatish funksiyasining nollari uchun vektor kiritiladi. 
2.
Poles 
maydoniga uzatish funksiyasining qutblari uchun vektor kiritiladi 
3.
Gain 
maydoniga uzatish funksiyasining daromadi uchun skalyar kiritiladi 
Ko‘p chiqishli tizimlar modeli 
Ko‘p chiqishli tizim skalyar vaqt-domenli kirish signaliga va vektor vaqt- 
domenli chiqish signaliga ega. Vektor chiqishidagi har bir element tizimning 
chiqishi hisoblanadi. Ushbu turdagi tizimni modellashtirish uchun: 
1.
 
Nollar 
maydoniga nol matritsa kiritiladi. 
2.
 
Matritsaning har bir ustunida tizimning kirish signalini chiqish signalidagi 
elementlardan biriga bog‘lovchi uzatish funksiyasining nollari mavjud. 
3.
 
Qutblar 
maydoniga tizimning barcha uzatish funktsiyalari uchun umumiy 
qutblar uchun vektor kiritiladi. 
4.
 
Proporsionallik 
maydoniga proporsionallar vektori kiritiladi.
Har bir element nol matritsasidagi mos keladigan uzatish funksiyasining 
kuchaytirish koefitsiyenti. 
Nol qutbli blok belgisida uzatish funktsiyasining ko‘rinishi siz nol, qutb va 
kuchaytirgich parametrlarini qanday belgilashingizga bog‘liq. 
Har bir parametrni ifoda yoki vektor sifatida belgilasangiz, blok belgilangan 
nollar, qutblar va kuchaytirish koefitsiyenti bilan uzatish funktsiyasini ko‘rsatadi. 
Qavslar ichida o‘zgaruvchini ko‘rsatsangiz, blok o‘zgaruvchini baholaydi. 
Misol uchun, rasmda Nollar parametrini sifatida [3 2 1] Poles parametrini 
sifatida(poles) bu yerda poles qiymatga ega o‘zgaruvchi [7 5 3 1] 
va Gain parametrini sifatida belgilaganingizda blok qanday ko‘rinishini ko‘rsatadi 
gain
. 
(3.4) 

Har bir parametrni o‘zgaruvchi sifatida belgilasangiz, blok Gain parametri 
qiymatini belgilaydigan o‘zgaruvchining nomini va undan keyin umumiy uzatish 
funktsiyasini ko‘rsatadi.
Misol uchun, rasmda 
"Zeros" 
parametrini o‘zgaruvchi sifatida zeros, 
"Poles" 
parametrini o‘zgaruvchi sifatida polesva 
Gain 
parametrini o‘zgaruvchi 
sifatida belgilaganingizda blok qanday ko‘rinishini ko‘rsatadi gain
Parametr qiymatlari yordamida uzatish funksiyasini ko‘rsatish uchun blok
yetarli darajada katta bo‘lmasa, uzatish funksiyasi soni zeros(s)va maxraji bilan 
ko‘rsatiladi poles(s)
. 
Multiloop boshqaruvida bloklangan o‘rashni oldini olish
Ushbu misol ikki davrali boshqaruv tizimida blokning o‘zgarishini oldini
olish uchun signalni kuzatishdan qanday foydalanishni ko‘rsatadi(3.4-rasm).
3.4-rasm. Signalni kuzatish sxemasi. 

 
3.5-rasm. Zero-pole elementining struktur sxemasi.
 
Ushbu misolda, ichki aylanma harakati to‘liq bo‘lmasa , 1 yuqori qiymatga 
ega. Biroq, ichki aylanish harakati to‘liqligicha bo‘lsa, PID Controllerdagi 
integrator ishdan chiqishi mumkin.
Agar PID controlleri ichki aylanishning chiqishini kuzatsa, uning chiqishi 
hech qachon ichki aylanish harakati chiqishidan oshmaydi. Ushbu kuzatuvga 
erishish uchun 
Saturation 
blokining chiqishini PID controllerning kuzatuv 
kirishiga ulashingiz mumkin
.
Discrete Zero-Pole 
- Diskret uzatish funksiyasining nol va qutblari bilan 
aniqlangan model tizim. 
Discrete Zero-Pole bloki 
z
-domen uzatish funksiyasining 
nollari, qutblari va kuchaytirish qiymatlari bilan aniqlangan 
diskret tizimni modellashtiradi . Ushbu blok uzatish funksiyasi 
quyidagi shaklga ega ekanligini taxmin qiladi:
H(z) 
= 

(3.5 ) 
bu yerda: 

Download 6,11 Mb.