To‘g‘ridan-to‘g‘ri diskret vaqtni sozlash
Shu bilan bir qatorda, tishli filtr bilan diskretizatsiya bilan bog‘liq
muammolarni oldini olish uchun siz nazorat moslamasini to‘g‘ridan-to‘g‘ri diskret
vaqtda sozlashingiz mumkin. Buni amalga oshirish uchun Simulink modeli 0,002
sekundlik boshqaruvchi namuna vaqtida chiziqli bo‘lishi va sozlanishi kerakligini
belgilaymiz.
ST0 = slTuner('rct_dmcNotch',{'Gain','Leadlag','Notch'}); ST0.Ts = 0.002;
Yuqori qiymatli boshqaruv va chetga chiqishni oldini olish uchun boshqaruv
signaliga havoladan qiymatni cheklaydigan talabni qo‘shamiz (Notch blokining
chiqishi).
GL = TuningGoal.Gain('Reference','Notch',0.01);
Endi nazoratni belgilangan namuna olish tezligida qayta sozlaymiz va
sozlangan ochiq va yopiq siklli natijalarni tekshiramiz.
ST2 = looptune(ST0,Control,Measurement,TLS,GL);
T2 = getIOTransfer(ST2,'Reference','Measured Position'); clf
step(T0,T1,T2,1.5), grid legend('Original','Lead/lag','Lead/lag + notch')
Yakuniy: natija = 1,04, takrorlash = 36
11.10-rasm. Diskret vaqtni sozlash xarakteristikasi.
Ochiq davrli xarakteristikalar
[g,LL,N] = getBlockValue(ST2,'Gain','Leadlag','Notch'); C = N * LL * g;
L = getLoopTransfer(ST2,'Notch',-1); bode(G,C,L,{1e1,2e3}), grid
legend('G','C','L')
11.11-rasm. Uzluksiz vaqtda sozlash jarayoni.
Natijalar kontrollerni uzluksiz vaqtda sozlashda olingan natijalarga o‘xshaydi.
Endi Simulinkdagi uzluksiz vaqt qiymatiga nisbatan raqamli kontrollerni tadbiq
etishimiz mumkin.
writeBlockValue(ST2) sim('rct_dmcNotch'); t = yout.time;
y = yout.signals.values; step(T2), hold, plot(t,y,'r--')
legend('Discrete','Hybrid (Simulink)')
11.12-rasm. Uzluksiz vaqtda gibrid sozlash jarayoni.
Bu safar gibrid xarakteristika uning diskret-vaqtga yaqinlashishiga to‘g‘ri
keladi va tishli filtrni qo‘shimcha sozlash talab qilinmaydi.
Topshiriqlar
1.Bode, grid, legend
buyruqlari ishtirokida tizimni sozlash jarayonini kuzating?
2.Zero-Order hold blokining vaqt xarakteristikasini quring va izohlang?
|