Kompyuterli boshqarish tizimlari

10.10- rasm. Uzluksiz kechikishli tizimlarni diskretlash. 
Bunday diskretizatsiya bo‘shliqlarini tuzatish uchun doimiy va diskret 
javoblar bir-biriga mos kelguncha namuna olish davrini qisqartirish kerak. 
Bo‘shliqlarni tuzatish quyidagi ketma-ketlikka asoslanadi: 
Td = c2d(T,0.05); 
step(T,'b',Td,'r') 
grid, legend('Continuous','ZOH Discretization') 
Kechikishli tizimlarining ba'zi ozig‘a xos xususiyatlari 
Kechikish tizimlarining vaqt va chastota xarakteristikalari faqat kechikishsiz 
LTI tahlilini yaxshi biladiganlar uchun g‘alati va shubhali ko‘rinishi mumkin. Vaqt 
xarakteristikalari tartibsiz bo‘lishi mumkin. Bode diagrammalari chiqish 
tebranishlarini ko‘rsatishi mumkin va hokazo. Bular dasturiy ta’minot emas, balki 
bunday tizimlarning haqiqiy xususiyatlari. Quyida ushbu hodisalarning bir nechta 
ko‘rinishlari keltirilgan. 
G = exp(-5*s)/(s+1); T = feedback(G,.5); 

bodemag(T) 
 
 
10.11-rasm. Kechikishli tizim uchun Bode diagrammasi. 
Tebranishlarni xarakteristikasini qurish quyidagicha ketma-ketlik orqali 
tasvirlash mumkin: 
G = 1 + 0.5 * exp(-3*s); bodemag(G) 
 
10.12– rasm. Tebranishlarni xarakteristikasi. 

Topshiriqlar 
1.
Quyidagi berilgan ketma-ketlikni Matlab dasturiy paketida kiriting va tizim 
uchun berilgan xaotik xarakat simulatsiyasi haqida fikr yuriting? 
G = 1/(s+1) + exp(-4*s); T = feedback(1,G); step(T)
2.
Kirish kechikishiga ega bo‘lgan birinchi tartibli diskret vaqt tizimi boshqaruv 
xarakteristikasini quring? 
G = ss(0.9,0.125,0.08,0,
'Ts'
,0.01,
'InputDelay' 
7); C = pid(6,90,0,0,
'Ts' 
0.01);
T = feedback(C*G 1); order(T) T.InternalDelay
Tnd = absorbDelay(T); order(Tnd) Tnd.InternalDelay stepplot(T,Tnd,
'r--'
)
legend(
'T'
,
'Tnd'
)
3.Bodeplot buyrug‘i yordamida haqiqiy va mavhum modellarning o‘zaro 
farqlarini solishtirish jarayonini sharhlang(10.13-rasm)? 
h = bodeoptions; h.PhaseMatching = 
'on'
;
bodeplot(P,
'-b'
,Pnd1,
'-.r'
,{0.1,10},h)
legend(
'Exact delay'
,
'First-Order Pade'
,
'Location'
,
'SouthWest'
)
10.13-rasm. Haqiqiy va mavhum model xarakteristikasi. 

Download 6,11 Mb.