Kompyuterli boshqarish tizimlari

sys = ss(A,B,C,D,0.2); 
impulse(sys) 
Nazorat savollari 
1.
Haqiqiy vaqtda hisoblash qanday amalga oshiriladi? 
2.
Kechikishsiz raqamli tizimlar qanday tizimlar hisoblanadi? 
3.
Impulse 
buyrug‘i nima uchun qo‘llaniladi? 
4.
Vaqt chastota xarakteristikalari qanday quriladi? 
5.
Pade yaqinlashuvi deganda nimani tushinasiz? 
6.
Ikkinchi darajali uzatish funksiyasi qanday funksiya hisoblanadi? 
7.
Delay-free 
tizim yoki xarakteristika? 
8.
Real vaqt tizimlari qanday kelib chiqgan? 
9.
Haqiqiy vaqtda yuqori unumdorlikka erishish qanday amalga oshiriladi? 
10.Raqamli signalni qayta ishlashda real vaqt rejimining asosiy vazifasi? 
10–amaliy mashg‘ulot. Kechikishli raqamli tizimlarni tadqiq qilish 
Ushbu misol boshqaruv tizimlarini kechikishlar bilan tahlil qilish va 
loyihalash uchun Control System Toolbox™ dan qanday foydalanishni ko‘rsatadi. 
Kechikishlar bilan jarayonlarni nazorat qilish 
Ko‘pgina jarayonlar o‘zgarmas vaqtlarni o‘z ichiga oladi, ular transport 
kechikishlari yoki vaqt kechikishlari deb ham ataladi. Bunday jarayonlarni 
boshqarish juda qiyin, chunki kechikishlar nazorat o‘tkazish qobiliyatini 
cheklaydigan va yopiq tsiklning barqarorligiga ta'sir qiluvchi chiziqli faza 
siljishlariga olib keladi. 
Ishchi-maydon tasvirdan foydalanib, siz kechikishlar bilan boshqaruv 
tizimlarining aniq ochiq yoki yopiq sxemali modellarini yaratishingiz va ularning 
barqarorligi va ishlashini taxminiy tahlil qilmasdan tahlil qilishingiz mumkin. 
Status-space (SS) obyekti modellarni birlashtirishda "ichki" kechikishlarni 

Avtomatik ravishda kuzatib boradi, batafsil ma’lumot 
uchun 
"Vaqtdagi 
kechikishlarni belgilash" qo‘llanmasiga qarab chiqishimiz mumkin. 
Misol: kechikish vaqtga ega PI boshqaruv sikli 
Standart o‘rnatish nuqtasini kuzatish tsiklini ko‘rib chiqamiz: 
10.1– rasm. Yopiq boshqarish tizimini strukturasi. 
bu yerda P jarayon modeli 2,6 sekund kechikish vaqtiga ega va C 
kompensatori PI boshqaruvchisidir: 
P(S)=e
-2.6s
(s+3)/s
2
+0.3s+1, C(s)=0.06(1+1/s) 
(10.1) 
Siz ushbu ikkita uzatish funksiyasini quyidagi ko‘rinishda belgilashingiz 
mumkin. 
s = tf('s'); 
P = exp(-2.6*s)*(s+3)/(s^2+0.3*s+1); C = 0.06 * (1 + 1/s); 
Yopiq sikl javobini tahlil qilish uchun 
ysp 
dan 
y 
ga yopiq sikl uzatishning T 
modelini tuzing. Ushbu fikr-mulohaza zanjirida kechikish bo‘lgani uchun siz P va 
C ni holat bo‘shlig‘iga aylantirishingiz va tahlil qilish uchun holat-fazo tasviridan 
foydalanishingiz kerak: 
T = feedback(P*C,1) 
Natijada ichki kechikish 2,6 soniya bo‘lgan uchinchi tartibli model paydo 
bo‘ldi. Ichki makonda T davlat-kosmik obyekt kechikishning qolgan dinamika 
bilan qanday bog‘lanishini kuzatadi. Ushbu tizimli ma’lumot foydalanuvchilarga 

ko‘rinmaydi va yuqoridagi displey faqat kechikish nolga o‘rnatilganda A, B, C, D 
qiymatlarini beradi. 
ysp 
dan 
y 
gacha bo‘lgan yopiq siklli qadam javobini chizish uchun 
STEP 
buyrug‘idan foydalaning: step(T) 
10.2– rasm. Yopiq siklli jarayon simulatsiyasi. 
Yopiq tsikldagi tebranishlar P * C ochiq tsikli javobidan ko‘rinib turganidek, 
chetga chiqish chegarasi bilan bog‘liq: 
margin(P*C) 
10.3– rasm. Yopiq chastotali rezonans simulatsiyasi. 

bode(T) 
grid, title('Closed-loop frequency response') 
10.4– rasm. Berk tizim uchun simulatsiya. 
Xarakteristikani yaxshilash uchun siz 1 rad/s ga yaqin rezonansni aniqlashga 
harakat qilishingiz mumkin: 
notch = tf([1 0.2 1],[1 .8 1]); C = 0.05 * (1 + 1/s); 
Tnotch = feedback(P*C*notch,1); step(Tnotch), grid 
10.5– rasm. Berk tizim uchun rezonanslik simulatsiyasi. 
 
 

Download 6,11 Mb.