|
-Mavzu: Sanoat robotlarining ishlab chiqarish imkoniyatlari
|
| bet | 6/73 | | Sana | 12.12.2023 | | Hajmi | 6,85 Mb. | | #117441 |
Bog'liq PR 111 UMK ЯН3-Mavzu: Sanoat robotlarining ishlab chiqarish imkoniyatlari.
Reja:
1. Sanoat roboti tuzilishi, ishlashi va vazifasi.
2. Sanoat robotlari turlari.
3. Sanoat roboti ko’chish koordinatalari turlari.
4. Sanoat robotlari yuritmalari.
Sanoat roboti - dastur yordamida boshqariladigan qurilma bo’lib, maxsulot tayyorlash jarayonida asosiy texnologik operatsiyalar (detallarni yig’ish, bo’yash, payvandlash, nazorat qilish va o’lchashlar)ni hamda yordamchi operatsiyalar (zagotovkani stanokka o’rnatish, tayyor maxsulotni stanokdan olish, detallarni ortish, tashish va boshqalar)ni insonga o’xshab avtomatik ravishda bajaradi.
SR ishlab chiqarishlarda insonni ogir, zerikarli, xayoti uchun xafli bo'lgan ishlardan ozod qilishga imkon beradi SR xammasi manipulyator (qo’l)dan va boshqarish organidan tuzilgan. Manipulyatorda ishchi organ o’rnatilib,u detalni olib o’rnatish uchun mo’ljallangan bo’lib qamrovchi organ xisoblanadi. Agarda SR payvandlash, bo’yash,
yig’ish kabi texnologik operatsiyalarni bajarsa, unga maxsus kallaklar ishchi organ sifatida o’rnatiladi.
SR 3 turini ajratish mumkin: 1) odam - operator boshqaradigan robotlar: 2) qat’iy dastur bilan ishlaydigan robotlar: 3) odam ishtirokisiz «o’z aqli» bilan ishlaydigan sun’iy intelektli robotlar.
Qat’iy dastur bilan ishlaydigan robotlar aniq bir ishni, masalan stanokka zagotovkani o’rnatish va ishlov berilgan detalni stanokdan qaytib olish ishlarini berilgan ma’lum qat’iy buyruq (komanda) asosida bajaradi. Agarda stanokkacha masofa o’zgargan holda dasturni xam o’zgartirib robotni qayta o’rgatish zarur bo’ladi.
SR «odam - operatorli» turida robot manipulyator boshqaradigan komandalarni operatordan oladi. Agarda robot bilan operator o’rtasida mexanik uzatish mexanizmlaridan foydalanilsa, u holda xar xil richaglar, sensorlar yordamida komanda operatordan manipulyatorga uzatiladi. Agarda bioximik robotlar bo’lsa, robot manipulyatori komandalarni insondan uning biotoklari yordamida oladi.
Sun’iy intelektli robotlar texnik ko’rish va eshitish kabi sezgir qurilmalar (sensorlar) bilan ta’minlangan. Ularni adaptiv robotlar ham deyiladi, ya’ni tashqi muhit o’zgarishini xisobga olgan holda robot ishi boshqariladi. Robotlarning bu guruxi EXMlar bilan ularni boshqarishda keng foydalaniladi.
Ishlab chiqarishda qat’iy dastur bilan boshqariladigan sanoat robotlari keng qo’llanilmokda. Bu robotlar manipulyatordan, boshqarish tizimidan, sezgir elementlardan, xarakat yuritmalari va vositalardan tashkil topgan.
SR ishchi bo’shlig’i (zonasi) deb uning qo’li yetadigan fa’zoga aytiladi. Bunda robot ijrochi mexanizmining ishchi organi shu bo’shlig’ning xar qanday nuqtasiga ko’chish imkoniga ega bo’lishi kerak.
Manipulyatorning ishchi organi (qamragich yoki kallak) ish zonasida ko’chish koordinatalarining turiga ko’ra quyidagicha bo’linadi(12.1 rasm):
1.Dekart-to’g’riburchakli koordinata tizimida ishlaydigan robotlar (12.1 rasm, a);
2.Silindrik koordinata tizimida ishlaydigan robotlar (12.1 rasm,b);
3.Aylanma sharnirli koordinata (sferik) tizimida ishlaydigan robotlar (12.1 rasm,v);
4.Ko’p zvenoli mexanizmli robotlar (12.1 rasm, g).
SR manipulyatori ishchi organlarining ko’chishi uchun turli yuritmalar qo’llaniladi. Ularga elektromexanik, gidravlik va pnevmatik yoki ularning kombinatsiyalaridan tuzilgan yuritmalar kiradi.
Elektromexanik yuritmalar turiga o’zgaruvchan tokda ishlaydigan qadamli elektrodvigatellar kiradi. Ularda pozitsiyalash aniqligi pnevmo va gidro- yuritmalarga nisbatan yuqori. Ulardan foydalanish kulay. Yuqori momentli o’zgarmas tok dvigatellaridan xam foydalaniladi.Bunda fotoelektrik va induktiv sensorlar qo’llaniladi.
Gidravlik yuritmalar konstruktiv jihatdan ancha sodda, xarakatlanuvchi qismlarining soni kam va katta yuklanishlarni bajarishga mo’ljallangan hamda katta tezlikda ishlaydi. Ularda elektrogidravlik servoklanadlardan foydalaniladi.
Pnevmatik yuritmalar asosan siklli ishlarni bajarishga mo’ljallangan robotlarda qo’llaniladi. Jumladan stanoklarni yuklashga mo’ljallangan ishlar hamda yig’ish operatsiyalari kiradi.
|
| |
