- ϴ out – lazer nurlash manbaiga signalni uzatish lahzasida; -

Download 9,23 Mb. Pdf ko'rish
bet	93/120
Sana	16.12.2023
Hajmi	9,23 Mb.
	#121051

1 ... 89 90 91 92 93 94 95 96 ... 120

Bog'liq
137 ЗГА-Дарслик-2020-5

Signal chiqgan lahzadan priyomnikka kelgunga qadar Yerusti lazerli skaneri ko‘zgusini burilish burchagini kattaliklari 4.6.1 – jadval R , m

-
ϴ
out
– lazer nurlash manbaiga signalni uzatish lahzasida;
-
ϴ
in
– akslangan signalni qabul qilish lahzasida;
-
Burchakni o‘rtacha qiymati hisoblanadi (θout+ θin)/2.
Skanerlashda o‘lchangan yo‘nalishlarda tuzatmani inobatga olish zarurligini
asoslash uchun, Yerusti lazerli skaneridan impuls s’yomka ob’ektidan orqaga
qaytgunga qadar o‘tgan vaqt oralig‘ida prizmani burilish burchagini hisoblaymiz.
Bunda faqat skanerlashdagi vertikal burchakni ko‘rib chiqamiz, sababi gorizontal
yo‘nalishdagi skanerlashning tezligi vertikalga nisbatan bir necha darajaga past.
Vertikal yo‘nalshda skanerlashni maksimal va minimal tezligi sekundiga
1dan 20 chiziqgacha. Bundan kelib chiqadiki, skanerlash nurini minimal aylanish
tezligi:
𝜈
𝑚𝑖𝑛
= 1 𝑐ℎ𝑖𝑧/𝑠
2∙360°
3
= 240°/𝑠, (4.6.6)
maksimal aylanish tezligi esa
𝜈
𝑚𝑎𝑥
= 20 𝑐ℎ𝑖𝑧/𝑠
2∙360°
3
= 4800°/𝑠. (4.6.7)
(4.6.2) formula bilan lazer nurini ob’ektga va orqaga qaytishda o‘tadigan
masofani, so‘ngra bu vaqt oralig‘ida skanerlayotgan uo‘zgusini burilish burchak
qiymatini hisoblash mumkin (4.6.1 – jadval).
4.6.1 jadvaldan ko‘ramizki, ν
min
va ν
max
larda Δϴ miqdorlari katta, bu Yerusti
lazerli skanerilarda burchak va masofa o‘lchashni sinxronlashni ta’minlash
zarurligini isbotlaydi.
Signal chiqgan lahzadan priyomnikka kelgunga qadar Yerusti lazerli
skaneri ko‘zgusini burilish burchagini kattaliklari
4.6.1 – jadval
R, m
t, s
Δθ pri ν
min
, °
Δθ pri ν
max
, °
50
3,33 × 10
-7
0,000 08
0,001 60
100
6,67 × 10
-7
0,000 16
0,003 20
200
1,33 × 10
-6
0,000 32
0,006 40
400
2,67 × 10
-6
0,000 64
0,012 80
1 000
6,67 × 10
-6
0,001 60
0,032 00

- 200 -
Triangulyatsion usulda masofa o‘lchash aniqligiga ta’sir etuvchi faktorlarni
taxlil qilish uchun, o‘lchanayotgna masofani o‘lchanayotgan kattalikka bog‘liqlik
formulasini keltirib chiqamiz.
R = d
1
tgθ
1
; (4.6.8)
R = d
2
tgθ
2
. (4.6.9)
Unda
d
1
= d + p
1
+ p
2
– d
2
(4.6.10)
bu yerda d – skaner (triangulyatsiya) bazisi.
(6.23) ifodani (6.21)ga qo‘yib, zaruriy o‘zgartirishlardan so‘ng quyidagini
hosil qilamiz:
𝑅 + 𝑅
𝑡𝑔𝜃
1
𝑡𝑔𝜃
2
= (𝑑 + 𝑝
1
+ 𝑝
2
− 𝑑
2
). (4.6.11)
dga nisbatan p
1
va p
2
ni ancha kichik va 𝑡𝑔𝜃
2
=
𝑓
2
𝑝
2
⁄
ekanligini hisobga olib,
natijaviy ko‘rinishda yozishimiz mumkin:
𝑅 =
𝑑∙𝑓
2
∙𝑠𝑖𝑛𝜃
1
𝑓
2
∙𝑐𝑜𝑠𝜃
1
+𝑝
2
∙𝑠𝑖𝑛𝜃
1
, (4.6.12)
bunda f
2
– ikkinchi ZBA – kamerasi ob’ektivining fokus masofasi; p
2
– ikkinchi
kamerani ZBA matritsasida ob’ektdan qaytgan signalni akslanish abssissasi.
Triangulyatsion Yerusti lazerli skanerilarni texnik xarakteristikasi bo‘lgan
ob’ektgacha maksimal va minimal masofalar R
min
va R
max
(4.6.12) formulaga
skanerlash nurini chegaraviy og‘ish ϴ
1max
va ϴ
1min
qiymatlarini qo‘yib aniqlanadi.
(4.6.12) formuladan ko‘ramizki, triangulyatsion Yerusti lazerli skanerilarda
ob’ekt nuqtagacha masofani aniqlash aniqligi d, f
2
, ϴ
1
parametrlari va ikkinchi
kamerani ZBA matritsasida qaytgan signalni tavsiflovchi p
2
– kattalikni
registratsiyalash aniqligiga bog‘liq. p
2
kattalik xatosi ZBA – matritsasi
elementlarining o‘lchamlariga bog‘liq. (4.6.12) ifodadan ko‘ramizki, skaner
bazisini kichraytirish uni ta’sir (o‘lchash) uzoqligini kamaytiradi va ob’ektlagi
nuqtani fazoviy koordinatasini aniqlash aniqligini oshiradi. Skaner bazisini
kattalashtirish skaner ta’sirini chekli uzoqligini kattalashtiradi, bu o‘z navbvtida
o‘lchamlarni kattalashtirishga olib keladi.

- 201 -
ϴ
1max
va ϴ
1min
kattaliklar ZBA – matritsa o‘lchamlariga bog‘liq. Elementlar
o‘lchami o‘zgarmas bo‘lganda ularni kattalashishi skanerlash chuqurligini
kattalashtirishga imkon beradi (4.6.1 – rasm), ammo bu Yerusti lazerli
skanerilarni qimmatlashtiradi.

Download 9,23 Mb.

1 ... 89 90 91 92 93 94 95 96 ... 120

Download 9,23 Mb.

Pdf ko'rish