Robotlarning funksional imkoniyatlari

10 
ko‘chma avtomatik mashina. Texnik adabiyotda bundan ham qisqaroq ta’rif 
uchraydi: Canoat roboti (SR) - sanoatda ishlatishga mo‘ljallangan qayta 
dasturlanuvchi avtomatik manipulyator.
Robototexnik tizim deb, shunday texnikaviy tizimga aytiladiki, unda energiya, 
massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgartirishlar va aloqalar sanoat robotlaridan 
foydalanilgan holda aks etadi.
Sanoat robotlari tomonidan o‘rnini bosa oladigan funksiyalari va ular bajara 
oladigan operatsiyalarga ko‘ra robotlashtirilgan texnologik majmua va 
robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmualari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan bir yoki bir nechta texnologik 
jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va boshqa ishlab 
chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni ta’minlovchi yordamchi 
jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining avtonom harakat qiluvchi 
to‘plamiga robotlashtirilgan texnologik majmua deyiladi.
Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi texnologik jarayonlarga oid asosiy 
operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda majmua ichidagi texnologik 
jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi jihozlar 
yig‘indisidan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning texnologik 
vositalari to‘plamiga robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmuasi deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi – robotning harakat funksiyalarini bajaruvchi 
qurilma. Uning tarkibiga manipulyator (M) va boshqarish qurilmasi (BK) kiradi.
Sanoat roboti manipulyatorining ishchi a’zosi (organi) – robotning tashqi 
muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib, odatda 
qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi - berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga 
boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.  
SRning o‘lchov qurilmasi - boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit 
holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat 
roboti - yordamchi o‘tish va transport operatsiyalarni bajaruvchi robotdir. Masalan, 
yuklovchi – yuk tushiruvchi va transport robotlari.

11 
Operatsion SR – texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, masalan, 
payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni bajaruvchi 
robotdir.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish – robotlardan keng ko‘lamda foydalanuvchi 
yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab chiqarishni tashkil 
qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
CRni dasturiy boshqarish – sanoat robotining ijro qurilmasi hamda u bilan 
ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) – SR ning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi 
organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi – robot ishchi zonasining 
chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda 
olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalari sistemasi – robot ishchi zonasining geometrik 
xarakteristikalari beriladigan koordinatalar sistemasi.
SRning xarakatchanlik darajasi soni - SR manipulyator kinematik zanjirining 
erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan 
aniqlanadi.
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati - ishlab chiqarish predmeti yoki 
ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta 
qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi – ishchi organ pozitsiyasining 
boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi – robot ijro qurilmasining 
harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda 
shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma – ketligi orqali programmalashtiruvchi 
programmaviy boshqarish turi.
SRni siklli boshqarish – nuqtalar ketma – ketligini rele turidagi harakat 
qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi
(ost sinfi).

12 
SRni konturli boshqarish - robotlarning sinalayotgan qurilmalari harakatini 
ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda traektoriya shaklida 
programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
SRni adaptiv boshqarish – boshqarish algoritmini bevosita boshqarish 
jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib 
turadigan boshqarish turi.
SRlarini guruhlab boshqarish – odatda EHM asosida boshqarishning umumiy 
sitemasiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni.
SRlarni programmalash (dasturlash) – sanoat robotini boshqaruvchi 
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari.
SRni o‘qitish – odam operator tomonidan robotning foydalanayotgan 
qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu harakat parametrlarini boshqarish 
qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni.
Robotlarning sinflanishi.
Sanoat robotlari quyidagi xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi: funksional 
vazifasi; maxsusligi; yuk ko‘tarish qobiliyati; yuritma turi; manipulyatorlar soni; 
harakatlanish joylashtirish usuli; koordinata sistemasining turi; programmalash usuli 
va boshqalar (1.1 - rasm). Universal robotlar turli xil operatsiyalarni bajarishga va 
har xil jihozlar bilan birga ishlashga mo‘ljallangan.
Maxsuslashgan robotlar ma’lum bir aniq operatsiyani bajarishga 
mo‘ljallangan. Masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash operatsiyalari.
Maxsus robotlar faqat bir konkret operatsiyani bajaradi. Masalan, texnologik 
jihozning konkret modeliga xizmat qiladi.
Robotlar bajaradigan texnologik operatsiyaning turiga qarab asosiy 
texnologik operatsiyani bajaruvchi robotlar (masalan, texnologik payvandlash, 
bo‘yash, yig‘uv operatsiyalari) va yordamchi texnologik operatsiyani (masalan, olib 
– qo‘yish operatsiyasi) amalga oshiradigan robotlarga bo‘linadi.
Robotning yuk ko‘tarish qobiliyati manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning 
massasi bilan aniqlanadi va robotning bajaradigan vazifasiga bog‘liq bo‘ladi, hamda 
bir necha grammdan to bir necha ming kilogrammgacha bo‘lishi mumkin.

13 
Sanoat robotlari yuk ko‘tarish qobiliyati bo‘yicha quyidagi guruhlarga 
bo‘linadi: o‘ta yengil – 1 kg gacha, yengil – 10 kg dan 200 kg gacha, og‘ir – 200 kg 
dan 1000 kg, o‘ta og‘ir – 1000 kg dan yuqori [1, 5].
Robotlarda qo‘llaniladigan yuritmalar pnevmatik, gidravlik, elektrik va 
aralash yuritmalar guruhlariga bo‘linadi. Yuqori yuk ko‘tarish qobiliyati 
robotlarning zvenolarida gidravlik yuritmalar, manipulyator qisqichlarda esa sodda, 
kichik quvvatli pnevmatik yuritmalar ishlatiladi. Ko‘pincha robotlarda bitta 
manipulyator bo‘ladi (bir qo‘lli robotlar), ammo robotning vazifasiga qarab 
robotlarda ikkita, uchta va to‘rtta manipulyator (ikki qo‘lli, uch qo‘lli, to‘rt qo‘lli 
robotlar) bo‘lishi mumkin. Erkinlik darajalar soni n bo‘yicha robotlar quyidagi 
turlarga bo‘linadi: n = 2; n = 3; n = 4; va n>4. Robotning harakatlanish imkoniyati 
unda harakatlanish qurilmasi borligi yoki yo‘qligi bilan aniqlanadi. Birinchi holda 
ularni harakatlanuvchi robotlar va ikkinchi holda statsionar robotlar deb ataladi.

Download 0,96 Mb.