Analogli rostlagichlar
Texnologik jarayon parametri, doimiy saqlab turish zarur bo‘lgan, yoki berilgan dastur bo‘yicha o‘zgartirish, yoki ma’lum qonun bo‘yicha o‘zgartirish zarur bo‘lgan, rostlanuvchi parametr deb nomlanadi.
O‘lchanadigan yoki rostlanadigan texnologik jarayon parametri, birlamchi asbob datchik yordamida qandaydir unifikatsiya qilingan signalga o‘zgartirilishi mumkin. Agar datchik unifikatsiya qilinmagan signalni bersa, unda uni standart diapazonga keltirish uchun, signalni normalovchi o‘zgartgich o‘rnatilishi lozim.
Rostlash ob’ekti- bu, talab etilgan ishlash tartibini maxsus tashkil etilgan tashqi boshqarish ta’sirlar ostida ushlab turuvchi qurilma.
Rostlashning vazifasi-rostlanuvchi ob’ektning chiqish miqdorini oldindan aniqlangan qiymatga etkazish, g‘alayon ta’sirlarini xisobga olgan xolda, va uni shu qiymatda ushlab turish.39
Boshqarish ta’sirlarini ishlab chiqish uchun, rostlagichlardan foydalaniladi bu, rostlanuvchi qiymatni berilgan qiymatlarida ushlab turishni ta’minlovchi yoki berilgan qonun bo‘yicha uni o‘zgartiruvchi avtomatik qurilma. Signal haqidagi
ma’lumotlarni uzatish uchun qo‘llaniladigan turi bo‘yicha rostlagichlar gidravlik, pnevmatik va elektrik (elektron) bo‘ladi. Rostlagichning kirish va chiqish signallari orasidagi analitik aloqa rostlash qonuni deb nomlanadi. Rostlash qonunini rostlagich tomonidan ishlab berilishi bo‘yicha analogli rostlagichlarni quyidagi turlarga ajratiladi: proporsionalli (P), differensialli (D), integralli (I), proporsional- differensialli (PD), proporsional-integralli (PI), proporsional-integral-differensialli (PID) va aperiodik (A). Elektrik turdagi analogli rostlagichlarni asosiy turlarini amalga oshirish usullarini ko‘rib chiqamiz.
Proporsional (R) rostlagich, Uchiq boshqarish kuchlanishini (chiqish), Ukir kirish kuchlanishiga proporsional, ishlab chiqaradi, ya’ni kirish va chiqish kuchlanishlarining aloqasi quyidagi ifoda bilan ta’riflanadiUchiq K* Ukir .
Bunda, K- rostlagichning uzatish koeffitsienti yoki rostlash parametri, Ukir esa, rostlanuvchi parametrning real va berilgan qiymatlari orasidagi kelishtirilmagan signalini tashkil etadi. 30-rasmda R-rostlagichni operatsion kuchaytirgich (OК) asosida amalga oshirilgan sxemasi keltirilgan.
30-rasm. Rostlagichni operatsion kuchaytirgich sxemasi40 Uzatish koeffitsientining miqdori K=R0/R1 ifodasi bilan aniqlanadi.
Differensial (D) rastlagich, differensial boshqarish qonunini amalga oshiradi, bunda, Uchiq Ukir o‘zgarish tezligiga proporsional, ularning kuchlanishlari orasidagi
aloqa
Uchiq
To* dUkir , ifoda orqali aniqlanadi, bunda, T0-vaqt doimiyligi (rostlash
dt
parametri). 31-rasmda D-rostlagichni OK asosida amalga oshirilgan sxemasi keltirilgan.
T0 kondensator S sig‘imi va teskari aloqa rezistorining qarshiligi R0 orqali rostlanadi va T0= - R 0S ifodasi orqali aniqlanadi. 41
Integral (I) rostlagich, integral boshqarish qonunini amalga oshiradi, bunda,
Uchiq Ukir o‘zgarish tezligiga proporsional, ya’ni bu kuchlanishlar orasidagi aloqa
rasm. Rostlagichni OK asosida amalga oshirilgan sxemasi
1 t
Т
Uchiq
i 0
Ukir (t)dt
(1)
ifoda orqali aniqlanadi, bunda, Ti –izodrom vaqti (rostlash parametri). 32-rasmda I-rostlagichni OK asosida amalga oshirish sxemasi keltirilgan.
32-rasm. Rostlagichni OK asosida amalga oshirish sxemasi
41 Laund –Ternd Wand, Yao-Wen Chang. Elektronic Design Avtomation Sunthesis, Verification, and Test. Morgan Kaufman Publishers is an imprint of Ilsevier USA, 2009. 49-55 p.
Ti kondensator S sig‘imi va teskari aloqa rezistorining qarshiligi R1
o‘zgartirish orqali rostlanadi va Ti= - 1/R1S ifodasi orqali aniqlanadi.
D va I turdagi rostlagichlar odatda, murakkab qonunli boshqaruvchi rostlagichlarning tuzuvchi qismlari sifatida qo‘llaniladi.
Proporsional-differensialli (PD) rostlagich, proporsional-differensial boshqarish qonunini amalga oshiradi, quyidagi ifoda bilan ta’riflanadi
Uchiq
K*(U
kir
T0
dUkir ) dt
(2)
PD rostlagichlarni OK asosida amalga oshirilgan sxemasi 33-rasmda keltirilgan.
33-rasm. Rostlagichlarni OK asosida amalga oshirilgan sxemasi 42
PD-rostlagichlar rostlanuvchi jarayonda, kirishdagi miqdorlarni o‘zgarish tezligiga munosabat bildirganligi sababli, prognoz qiluvchi xususiyatlarni beradi. Bunday xolat, vaqt davomida tez o‘zgaruvchi ta’sirlardan, rostlash sifatini yaxshilaydi.
Proporsional-integralli (PI) rostlagich, proporsional-integral boshqarish qonunini amalga oshiradi va quyidagi ifoda bilan ta’riflanadi
U K(U 1
chiq kir Т
t
Ukir (t)dt)
(3)
i 0
34-rasmda PI-rostlagichni OK asosida amalga oshiruvchi sxema keltirilgan
34-rasm. Rostlagichni OK asosida amalga oshiruvchi sxemasi43
Ushbu turdagi rostlagichlar, g‘alayonlar miqdori o‘zgarmas bo‘lganda boshqarishdagi xatolik nullik bo‘lishi talab etilganda qo‘llaniladi.
Proporsional-integral-diferensialli (PID) rostlagich, murakkab boshqarish qonunini amalga oshirishi mumkin va umumiy ko‘rinishda quyidagicha ifodalanadi.
Uchiq K(Ukir
1 U (t)dt T dUkir )
(4)
kir 0
t
Тi 0 dt
35-rasmda PID rostlagichni OK asosida amalga oshirish sxemasi keltirilgan. Ushbu rostlagich, ob’ektni aniq avtomatik boshqarishga moslashtirilgan murakkab rostlash algoritmini talab etadi.
Aperiodik (A) rostlagich, rostlashning aperiodik qonunini ishlab beradi, bunda, kirish miqdori sakrab o‘zgarganda chiqish miqdori silliqlik bilan,
35-rasm. Rostlagichni OK asosida amalga oshirish sxemasi
eksponenta bo‘yicha, o‘zgaradi, ya’ni rostlagich katta inersionlikga ega. Bu rostlagich uchun kirish va chiqish signallari orasidagi bog‘lanish quyidagi ifoda bilan ta’riflanadi
KU kir
T dUchiq U
dt
chiq
(5)
36-rasm. Aperiodik rostlagichning OK asosida amalga oshirish sxemasi
rasmda aperiodik rostlagichning OK asosida amalga oshirish sxemasi keltirilgan.
Rostlash parametrlari sifatida kuchaytirish koeffitsienti K va kech qolish vaqti doimiyligi T= R1S xisoblanadi. Aperiodik boshqarish qonuni elektr mashinalarni, xususan o‘zgarmas tok elektr mashinalarini, rostlashda qo‘llaniladi.
|
