|
– rasm. To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi
|
| bet | 17/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar – rasm. To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
rasm. Silindrik koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
–rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi robot va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
rasm. Burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
2.2. Robot manipulyatorilarning kinematik komponovkalari
Sanoat robotlari manipulyatorlarining juda ko‘p har xil kinematik sxemalari mavjud, ular turli koordinatalar sistemalari bilan bog‘langan. 2.8 – 2.11 rasmlarda turli koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning komponovkalari berilgan.
Manipulyatorlarni komponovka qilishda harakat darajalarining soni, ko‘rinishi va o‘zaro joylashishi tanlaniladi. Manipulyatorning komponovkasi bilan robotning quyidagi eksplutatsion xarakteristikalari ya’ni robot ishchi zonasi va ishchi zonasining shakli, joylashishi va o‘lchamlari bog‘liq bo‘ladi. Robotning ishchi fazosi deganda robot va boshqa texnologik jihozlar egallaydigan fazo tushuniladi [1, 5, 9].
Ishchi zona robotning fazoda u yoki bu nuqtalarga yetishini xarakterlaydi.
– rasm. To’g’ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning kinematik sxemalari.
– rasm. Silindrik koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.
– rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.
– rasm. Burchak koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.
Hozirgi vaqtda silindrik koordinatalar sistemalarida ishlovchi robotlar eng ko‘p tarqalgan. Sanoat robotining kinematik strukturasi manipulyator va ijro organlarining ishchi qurilmalar kinematikasiga bog‘liq bo‘ladi. Qurilmalarning kinematik sxemalari ko‘p jihatdan mexanik zvenolarda yuritma qurilmalarining joylashtirilishi bilan aniqlanadi. Bunda yuritmalarni joylashtirishning quyidagi variantlari bo‘lishi mumkin:
Yuritma qurilmasining korpusi biror zvenoda joylashgan, yuritma qurilmasining ergashuvchi zvenosi esa boshqa zvenoda joylashgan bo‘ladi. (2.12 – rasm,a).
Barcha zvenolar yuritma qurilmalari manipulyatorining qo‘zg‘almas zvenosida joylashgan, uzatish mexanizmlari orqali har bir alohida zveno bilan mexanik aloqa amalga oshiriladi. (2.12 – rasm, b).
d) Bitta yuritma qurilmasi manipulyatorning barcha zvenolarini harakatga keltiradi va u robotning asosida joylashadi. (2.12 – rasm,d).
Keltirilgan yuritma qurilmalarni joylashtirish usullarining kombinatsiyasi ham bo‘lishi mumkin.
|
| |
