2.13-rasm. Manipulyator koordinat tizimi.
nuqtaning koordinatalarini , x1’ , x2’ , x3’ tizimdan tizimga o‘tkazish vektor matiritsa tenglamasi orqali yoziladi
(2.8)
yoki
bunda
burilish matritsasi (2.9) Qsk=cos(is, i’k); k=1,2,3;
ikki ko‘rilayotgan tizimlarning ortlari. matritsa uchun ushbu tenglik o‘rinli Bu yerda indeks matritsani tranponerlash operatsiyasini ifodalaydi.
Agar manipulyator zvenolarining birining xarakat darajasi ikkinchisiga nisbatan, masalan φ burchakka burilsa, unda
(2.10)
Agar zveno ilgarilanma xarakat qilganda, faqat paralel siljish bo‘lganda tenglama qo‘yidagicha bo‘ladi
(2.11)
tenglamalar tizimi barcha manipulyatorning xaraktlanuvchi zvenolari uchun tuzilganda kinematika natijaviy yozilishini beradi [7].
Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari
Qisqich qurilmalari sanoat robotlarining asosiy elementlaridan biri bo‘lib hisoblanadi. Ular odatda robot manipulyatorining oxirgi zvenosiga mahkamlanadilar. Qisqich qurilmalarining asosiy vazifasi manipulyatsiya ob’ektini qisib olish, ushlab turishdan iborat, bunda ob’ektning shakli, o‘lchamlari va massasi hisobga olinadi. Qisqichlarning konstruksiyasi, o‘lchamlari va ko‘rinishi ob’ektning massasiga, shakliga o‘lchamlariga va boshqa parametrlariga bog‘liq bo‘ladi.
Qisqich qurilmalarining sinflanishi.
Qisqich qurilmalari maxsusligi, yuritma turi, qisqich elementlarining konstruksiyalari va boshqa xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi (2.13 - rasm)
- Rasm. Qisqich qurilmalarining sinflanishi.
Mexanik qisqich qurilmalari eng universal hisoblanadi, chunki ularni turli konfiguratsiyaga ega bo‘lgan, har xil materiallardan yasalgan ob’ektlar bilan ishlashga qo‘llash mumkin. (2.14 - rasm).
Turli tipdagi qisqich lablari (doimiy va almashtiriladigan) qisqich qurilmasining asosiy elementi bo‘lib hisoblanadi. Ularning shakli, o‘lchamlari qisib olinadigan detalning konfiguratsiyasiga va o‘lchamlariga mos keladi. Universal qisqich qurilmalarida almashtiriladigan maxsuslashgan qisish lablarini ishlatish individual qisqichlarni qo‘llashdan ozod qiladi va robotlar qiymatini kamaytiradi.
|
