– rasm. Sanoat roboti pnevmoyuritmasining sxemasi:
BQ – boshqarish qurilmasidan, 1-shtok, 2- dempfirlash qurilmasi, 3,6- rostlanuvchi tayanchlar, 4- qo‘zg‘almas tayanch, 5-sterjen, 7-klapanlar, 8-taqsimlagich.
Pnevmatik yuritmalar asosan siklli boshqariladigan sanoat robotlarida keng qo‘llaniladi va ularning yuk ko‘tarish qobiliyati 20 – 30 kg bo‘ladi.
Pnevmatik yuritmali robotlarga “Siklon – 5”, “RF – 202M”, “PMR – 0.5”, “RITM”, “MP – 9S” robotlari misol bo‘ladi.
Robotning gidravlik yuritmasi.
Gidravlik yuritmali sanoat robotlari dunyo miqyosida barcha robotlarning
40 % ni tashkil etadi. Bunga sabab robotlar gidroyuritmalarining quyidagi afzalliklaridir: katta solishtirma quvvat, yuqori to‘xtash aniqligi, shovqin darajasining pastligi, murakkab harakatlarni qila olish imkoniyati.
Boshqa tomondan gidroyuritmalar quyidagi kamchiliklarga ega:
temperatura o‘zgarganda ishchi suyuqlikning qovushqoqligining o‘zgarishi;
maxsus manbaning (nasos stansiyasi) zarurligi;
manjetlardan tashqariga suyuqlik chiqishi tufayli, ishchi zonaning ifloslanishi;
xizmat qilish murakkabligi;
aralash sistemasining (elektrik va gidravlik) mavjudligi.
– rasmda sanoat robotining holati bo‘yicha teskari aloqali taqlidli elektrogidravlik yuritmaning funksional sxemasi keltirilgan.
– rasm. Sanoat roboti elektrogidravlik yuritmasining funksional sxemasi:
K – kuchaytirgich; EGO‘ – elektrogidravlik o‘zgartirgich; GD – gidrodvigatel; HD – holat datchigi; IO – ijro organi.
Gidrodvigatel GD shtokining holati o‘zgarishi holat datchigi hD tomonidan o‘lchanib, elektr signaliga Uta aylantiriladi. Teskari aloqa signali Uta berilgan signal Ub bilan solishtiriladi va ayirmasi ∆U kuchaytirgich K ga yuboriladi, undan keyin kuchaytirilgan Uk signal elektrogidravlik kuchaytirgich kirishiga uzatiladi.
Teskari aloqa datchiklari (bu holda holat datchigi (HD)) sifatida potensiometrlar, selsinlar, aylanma transformatorlar, induktiv, kodli datchiklar va boshqalar ishlatiladi.
Gidravlik sistemalarning asosiy elementlari sifatida nasos stansiyalari, ijro dvigatellari, elektromexanik boshqarish qurilmalari, quvvat kuchaytirgichlari qo‘llaniladi. Gidravlik mexanizmlar droselli va hajm boshqariladigan bo‘ladilar.
Sanoat roboti gidrostansiyasining funksional sxemasi 3.4 – rasmda keltirilgan. Ishchi suyuqlik nasos 5 yordamida bak 1 dan sistemaga yuboriladi. Nasos dvigatel 4 va ventilator 3 orqali ishga tushiriladi. Suyuqlik sistemaga 6,7,9,10 filtrlar orqali yuboriladi. Temperatura relesi 2 stansiya mexanizmlarini suyuqlik tempraturasi 35 oS bo‘lgandagina ishga tushiradi. Gidroakkumlyatorlar 11
suyuqlik sarfi katta bo‘lganda kompensatsiya qilish va suyuqlik bosimi pulsatsiyalarini kamaytirish uchun xizmat qiladi.
Sistemada bosim oshib ketganda saqlagich klapan 8 orqali suyuqlikning bir qismi bakga tushiriladi.
|
