Zbekiston respublikasi

340 
MTning o`zida boshqarishni moslanuvchanligi va umumiy rejani bajarishini 
ta’minlaydi. Bunday boshqarishni tashkil qilishda MTning ma’lum qismi 
xarakteristikalriga o`zgartirish kiritilganda ma’lum bosqichdagi boshqarish 
qismlari algoritmida o`zgarish sodir bo`ladi. Bunda boshqa bosqichdagi algoritmik 
ta`minot o`zgarishsiz qoladi. 
Mexatronik (robototexnik) tizimlar uchun xarakterli bo`lgan boshqarish 
iyerarxiyasini ko`rib chiqamiz (5.1.3-rasm). Bu strukturada 4 ta boshqarish 
bosiqichi ajratiladi: intellektual, strategik, taktik va ijro etuvchi. 
 
 
5.1.3-rasm. Mexatronik tizimlardagi boshqaruv iyerarxiyasi 
 
5.1.2. Ijro etish bosqichidagi boshqarish tizimlari 
Bu bosqichdagi boshqarish qurilmalariga misol bo`lib harakat kontrollerlari 
xizmat qiladi.
Bu qurilmalarning qo`llanish maqsadi taktik bosqichdan keladigan 
boshqarish dasturini bajarish uchun boshqarish tizimini talablarini turg`unlik, 
aniqlik va sifat bo`yicha ta`minlab berishdir. Tipik kontroller bajaradigan boshqarish 

341 
tizimi strukturaviy sxemasi 18.4-rasmda keltirilgan. Bu tizimga beshta asosiy 
rostlagichlar: holat rostlagichi (HR), tezlik rostlagichi (TR), moment yoki kuch 
rostlagichi (MR), boshqarish ta’siri tezligining o`zgarishi bo`yicha to`g`ri 
bog`lanish rostlagichi (BTTO`R) va g`alayonli ta’sir f bo`yicha tuzatuvchi 
bog`lanish rostlagichi (G`TR) kiradi. Boshqarish maqsadiga ko`ra tizimga kirish 
ta’sirlari bo`lib holat bo`yicha, tezlik bo`yicha yoki ta’sir etuvchi kuch bo`yicha 
boshqarish signallari xizmat qiladi.
Tizimda yopiq boshqarish printsipi qo`llaniladi, ya’ni tizimning muhitdagi 
koordinatalari bo`yicha teskari bog`lanish ko`zda tutiladi. 

Download 10,93 Mb.