339
Yuqorida keltirilgan boshqarish ob’ekti strukturasi mexatronik tizimlarni
boshqarish talablari va vazifalarini aniqlab beradi. Bu vazifalar avtomatik
boshqarish nazariyasining mumtoz talablari: boshqarish turg`unligi, aniqligi va
sifatiga tayanadi.
Masalan, 6 harakat erkinligiga ega bo`lgan sanoat roboti manipulyatori
uchun ishchi organ holati haqidagi teskari vazifani qo`yish quyidagicha bo`ladi
(5.1.2-rasm). Ishchi organ
Pning berilgan harakat traektoriyasi bo`yicha
manipulyatorning
q
1
-q
6
umumiy koordinatalarini hisoblash lozim bo`ladi.
5.1.2-rasm. Manipulyatorning umumlashtirilgan koordinatalari
Teskari masalani yechishda umumiy koordinatalarini hisoblash uchun
n
noma’lumli (
n – mexanizmning boshqariladigan harakat erkinligi soni)
m algebraik
tenglamalarni (
m – ishchi organning harakat erkinligi soni) yechish kerak bo`ladi.
