ўз-ўзини тенг лаштириш хусусиятига эга саналади

3 
3 
Мусбат ѐки манфий ўз-ўзини тенглаштирувчи объектлар ҳамда статик 
бошқарувчилардан иборат бўлган автоматик бошқариш тизимлари статик 
хисобланади. 
Нул ўз-ўзини тенглаштирувчи объектлар ва статик бошқарувчилардан 
иборат автоматик бошқариш тизимлари астатик хисобланади. 
Мусбат ўз-ўзини тенглаштирадиган бошқариш объектлари бошқариш 
тизимларида ишламай қолган ҳолатларда ҳам турғунлик, яъни барқарорлик 
хусусиятига эга. Манфий ўз-ўзини тенглаштирадиган бошкқариш объектлари 
нотурғун, яъни беқарор бўлиб, улар бошқариш тизимларисиз ишлай олмайдилар. 
Шунинг учун нотурғун объектлардан иборат бошқариш тизимларида ишламай 
қолиш ҳолатларига йул қуймаслик керак. Ноль ўз-ўзини тенглаштирувчи 
обектлар бошқариш тизимларида турғунликни пасайтиради, шунинг учун 
коррекцияловчи қурилмалардан фойдаланиш эхтиѐжи туғилади. 
Бошқарув объектларининг ҳаракати динамикаси эгри чизиқли диф-
ференциал тенгламалар билан ѐзилади. Уларнинг ечимини аниқлашда ва таҳлил 
қилшида қатор соддалаштиришлар амалга оширилади. Масалан, кўриб 
чиқилаѐтган бошқариш объекти чизиқли дифференциал тенглама орқали 
ифодаланиши мумкин ѐки ҳақиқий эгри чизиқли дифференциал тенглама чизиқли 
тенгламага алмаштирилиши мумкин (қандайдир муво-занат ҳолати учун 
биринчи даражали ўзгарувчининг ҳосиласи орқали ѐзилган кўринишда). Бундай 
усулни қўллаш чизиқлантириш дейилади. Лекнн бу ерда шуни айтиб ўтиш 
лозимки, бундан эгри чизиқли тенгламаларни чизикли тенгламалар билан 
алмаштириш ҳосила катталикларининг маълум ир оралиқарида амалга ошириш 
мумкин ҳолос. 
Автоматик бошқариш назариѐтида бошқариш объектларининг динамикаси 
тенгламаларини тузишда бир неча усулдан фойдаланилади. Биринчи усулда 
бошқарув объектида юз бераѐттан физик жараѐнларнн таҳлил қилиш йўли 
билан дифференциал ва фақли тенгламалар тузилади; иккинчи усулда-графиклар 
кўринишида берилган, тажриба усулда олинган жадвалларни регрессион 
таҳлил қилиш усулидан фойдаланилгаи ҳолда ишлов берилиб, улар орқали 
тенглама тузилади; тўртинчи усулда эса аналогли ва рақмли моделлаштириш 
усулларидан фойдалан илади. [А.1.]. 
Шуни айтиб ўтиш керакки, қатор обьектларга чизиқлантириш усулини 
қўллаб бўлмайди. Масалан, эгри чизиқли тавсифилар биринчи ҳосилага эга 
бўлмаса ѐки чексизликка тенг бўлса, уларни чизиқлантиришни иложи йўқ. Бундай 
ҳолларда объектнинг динамик тенгламасини иккита тенглама кўринишида: 
чизиқли дифференциал ва эгри чизиқли статик кўринишга ифодалаш мумкин. 
Мисол тариқасида уч фазали ўзгарувчан ток двигателини олиб кўрадиган 
бўлсак, уни механик тавсифиларнинг турғун ва нотурғун қисмлари мос 
тушадиган зона яқинида тенгламасини чизиқлантириб бўлмайди. 
Энди дифференциал тенгламаларни вектор кўринишида объектлар учун 
кўрадиган бўлсак: 
а) стационар объект учун 

Download 335.21 Kb.