|
Sanoat robotining funksional tuzilmasi
|
| bet | 25/27 | | Sana | 21.05.2024 | | Hajmi | 123,34 Kb. | | #249268 |
Bog'liq 1. Mexatronika tushunchasi. Mexatronikaning boshqa sohalar bilan-hozir.org (1)Sanoat robotining funksional tuzilmasi
Robot tarkibida mexanik va sensor qismdan axborot qabul qiluvchi mexanik qurilmani boshqaruvchi qismdan iboratdir. Robotning mexanik qismi manipulyatsion va xarakatlanuvchi qismdan iborat bо‘ladi.
2. Mexatron modullarning robototexnikada qо‘llanilishi
Manipulyatorlar
Manipulyator — bu mexanizm tashqi holatlar va mexnat obyektlari bilan ishlovchi qurilmadir.
Manipulyatorlar ikki tipga bо‘linadi:
Ta’minlovchi, qabul qiluvchi xarakatlanuvchi qurilma qismi;
Burchak ostida ta’minlovchi qismdan iborat.
Bu esa о‘z navbatida robotning manipulyatsion tizimini yig‘ilishi va qismlarning xarakat darajasini ifodalab beruvchi tizimdir..
Xarakatni ta’minlash uchun robot xarakatlanuvchi qismlarida elektrik, gidravlik yoki pnevmatik xarakat ta’minlab beruvchi о‘tkazgichlar bо‘lishi mumkin.
Manipulyator qismi bо‘lib, ushlovchi moslama xam bо‘ladi. Universal ushlovchi moslamalar inson quliga о‘xshagan bо‘ladi va mexanik barmoklardan tashkil topgan bо‘ladi. Bir xil tipdagi obyektlarni ushlash uchun esa maxsus konstruksiyaga ega bо‘lgan ushlovchi qismlardan foydalaniladi. Tekis obyektlarni ushlash uchun pnevmatik moslamalardan qо‘llaniladi.
Manipulyatordagi ushlovchi moslamalar о‘rniga pulverizator, payvandlovchi qurilma yoki otvertkalar va x.k.lar bо‘lishi mumkin.
Xarakatlanish tizimi
Ishlab chiqaruvchi inshootlar ichida bir о‘qda xarakatlanuvchi monorelslar, polda yuruvchi g‘ildiraklar va x.k. xarakatlanuvchi obyektlarda robotlar о‘rnatilgan bо‘lishi mumkin.
Vertikal tekislik yoki biror bir burchak ostida xarakatlanuvchi konstruksiyalar uchun analogli “qadamli” xarakatlanish sistemasi ishlash mumkin.
3. Mexatron sistemalarda boshqaruv tizimi
Boshqaruv tizimi bir necha tipda bо‘lishi mumkin:
1. Dasturli boshqaruv tizimi- bu juda oddiy boshqaruv tizimidir. Bu sanoat obyektlarida manipulyatorlar bilan boshqariladi. Bundan robotlarda sensorli qism bо‘lmaydi, barcha xarakatlar maxkamlangan va takrorlanib turadi. Bunday robotlarni dasturlash uchun quyidagi dasturlardan foydalanish mumkin VxWorks/Eclipse yoki dasturlash tillari Forth, Oberon, Komponentniy Paskal, Si. Apparat bilan ta’minlash maqsadida esa mobil boshqariluvchi sanoat kompyuterlari PC/104 MicroPCdan foydalanish mumkin.
|
| |
