Reja:
1. Kо‘p koordinatali mexatron ijro modullari
2. Mexatron sistemalarda iyerarxik boshqaruv
3. Kо‘p koordinatali mexatron modullari turlari
1. Kо‘p koordinatali mexatron ijro modullari
Kо‘p koordinatali mexatron ijro modullarini turli xil robotlarda qо‘llanilishi robotning о‘lcham va dinamik xarakteristikalarini yaxshilash imkonini beradi. Bu usulda bitta mexatron modul asosida robot zvenolarining aylanma «A» va (yoki) chiziqli «CH» harakatlarini olish imkoniyati paydo bо‘ladi.
Kо‘p koordinatali mexatron modullar asosida dekart, silindrik, sferik va burchak koordinat sistemalarida ishlovchi robotlarni yaratish mumkin (2-jadval).
2-jadval Kо‘p koordinatali mexatron modullar
Dekart koordinat sistemasida ishlovchi robot uchta chiziqli harakatlarga ega bо‘lgan modul asosida quriladi.
;
Silindrik koordinat sistemasida ishlovchi robot bitta aylanma va ikkita chiziqli harakatni amalga oshiruvchi mexatron modul asosida kо‘riladi.
;
Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot ikkita aylanma va bitta chizikdi xdrakat kiladigan modul asosida yaratiladi.
;
2. Mexatron sistemalarda iyerarxik boshqaruv
Iyerarxik tuzilma – bu yuqori darajadagi sistemada ishlovchi va qо‘yilgan vazifani yuqori aniqlikda bajarishga va sensor orqali beriladigan informatsiyaga ega bо‘ladigan tuzilmadir.
Zamonaviy mexatron sistemalarda iyerarxiya tuzilmasi “yuqori pastga” ya’ni quyi sistema yuqori sistemaga bо‘usunishi qonuniyati asosida ishlashi ta’minlanadi.
3. Kо‘p koordinatali mexatron modullari turlari
Joylashtiruvchi mexatron moduli
Ikki koordinatali ishlash rejimiga ega bо‘lgan detallarni joylashtiruvchi modullar 180° va 90° gradus burchak ostida ishlaydi. Bu kombinatsiya elektr va nevmo utkazgichlar orkali ishlaydi. Bu proyektga boshqa detallarni va yuqori tezlikda ishlovchi kо‘p koordinatali mexatron modullarni xam urnatib ishlatish mumkin.
Konsolli mexatron modul
B u modul uch о‘lchamli koordinatada ishlaydi. Bunda joylashtirish prinsipida ishlaydigan 2 ta parallel о‘qda joylashgan konsolli modul joylashtirilgan. Bu manipulyator xar kanday joyda ishlatish mumkin, ya’ni takrorlanuvchi rejimda xamda ish joyida 3 о‘lchamda ishlash uchun kam joy bо‘lgan rejimda xam ishlatish mumkindir.
C hiziqli manipulyator
Bunda xarakat 2 koordinatali chizikli xarakat asosida boradi. Chizikli portal – bu Festo sistemasida ishlaydigan kо‘p koordinatali mexatron moduldir. Bu yuqori darajadagi mexanik mustaxkamlik bilan xarakterlanadi.
3 koordinatali portal
Bunda xarakat 3 koordinatada bо‘ladi: 3 koordinatali portal – bu manipulyator kо‘p koordinatali mexatron modul sistemasida ishlaydigan moduldir. Bu bemalol chiziqli xarakat qila oladigan 2 ta gorizontal о‘qqa ega bо‘lgan moduldir. Yuqori mustaxkamlikka ega bо‘lgan bu modul 3 koordinatali portal bilan xarakterlanadi va ma’lum uzunlikda va og‘irlik bilan ishlashda yuqori effektga ega bо‘lgan 3 koordinatali mexatron moduldir.
Elektr tripodlar
Uch koordinatada yukori tezlikda va uch koordinatali yо‘nalishda bemalol xarakat qila oladigan ishlovchi mexatron moduldir. T ripodlar dinamik xarakatlarda xam maksimal mexanik mustaxkalikni yuqori darajada ish olib boruvchi mexatron moduldir. Bu mexatron tizim vibratsiyani kamaytiradi va yuqori tezlikda ishlaganda xam foydali kuchlanishga ega bо‘ladi.
Kо‘p koordinatali mexatron modul sistemalari.
F esto modul sistemasida ishlovchi kо‘p koordinatali mexatron modullar barcha komponentlar va modullarni bemalol xarakatini ta’minlab beradi, kabellar zanjiri orqali fiksatsiyalovchi va komponentlarni ishlashini ta’minlab beruvchi moduldir. Bu sistema xarakatni boshka modullar, ya’ni joylashtiruvchi, konsolli, chizikli va 3 koordinatali, elektrik yeki pnevmatik mexatron modullarni bir biriga boglik xolda ishlashini ta’minlab berishi mumkindir.
Nazorat savollari
1. Kо‘p koordinatali mexatron ijro modullarini tushuntirib bering?
2. Mexatron sistemalarda iyerarxik boshqaruv nima?
3. Kо‘p koordinatali mexatron modullari turlari haqida ma`lumot bering.
http://hozir.org
|
