|
-rasm. Robotning funksional sxemasi
|
| bet | 2/4 | | Sana | 19.01.2024 | | Hajmi | 45.42 Kb. | | #141252 |
Bog'liq Amaliy mashg’ulot №1 avtomatlashtirilgan zamonaviy mexatronika v Методичка 1й курс, a41f4405bf5212879f03b4e20f31e1c0 KIYIMLARNI LOYIHALASH VA MODELLASHTIRISH, Besh tashabbus, ish reja yangi matematika tug\'risi, Mexatronika fani haiqda umumiy ma’lumot. Mexatronikaning maqsad -fayllar.org, 2-Mavzu. Mexatronika va robototexnika asoslari haqida tushunchal, Mexatronika va mikrokontrollerlar haqida, Mexatronika va robotlarn-kompy.info, X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar, 1-Doiraviy elastik sterjenning buralma tebranishi masalasi, Parametric Random Excitation of a Damped Mathieu Oscillator, 5-son aniq-2021 (2), Ilmiy seminar tarkibi va rejasi 20231.1-rasm. Robotning funksional sxemasi
M- manipulyator; HarQ- harakatlanish qurilmasi; BQ- boshqarish qurilmasi; BP-boshqarish pulti; HQ-hotira qurilmasi; His.Q-hisoblash qurilmasi; YBQ-yuritmalarni boshqarish qurilmasi.
Robotning manipulyatori koʼp zvenoli mexanizm boʼlib, u burilish va ilgarilanma harakatlanuvchi zvenolardan tashkil topadi hamda bir necha harakat darajasiga ega boʼladi. Manipulyatorning zvenolari bir-birlari bilan kinematik juftlar yordamida bogʼlanadi. Harakatlanish qurilmasi sifatida gʼildirakli, gusinisali, qadamlovchi va boshqa qurilmalar ishlatiladi.
Boshqarish pulti robotning xotira qurilmasiga turli xil maʼlumotlarni va dasturlarni kiritish uchun qoʼllaniladi. Hotira qurilmasi robotni boshqarish dasturlarini va zarur maʼlumotlarni saqlashga xizmat qiladi.
Hisoblash qurilmasi robotning ishlash algoritmini shakllantiradi.
Yuritmalarni boshqarish qurilmasi robot manipulyatorining yuritmalarini boshqaradi.
Robotlarni boshqarish usullari
Sanoat robotining boshqarish sistemasi boshqarish qurilmasidan, boshqarish obʼekti boʼlgan manipulyatordan, harakatlanish qurilmalaridan va boshqa sanoat roboti tarkibiga kiruvchi qurilmalardan tashkil topadi.
Sanoat roboti boshqarish sistemasining asosiy vazifasi robot harakatlarining mantiqiy ketma – ketligini shakllantirish, ishchi qurilmalarning avtomatik ishlashini ta`minlash, robot va u xizmat qiladigan jihozlarni berilgan programmaga mos ravishda boshqarishdan iborat.
Sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab quyidagi guruhlarga boʼlinadi: programmali, adaptiv va intellektual. Bunday boʼlinishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi.
Harakatni boshqarish prinsipi boʼyicha robotlarning boshqarish sistemalari programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi informatsiya boʼyicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga boʼlinadi.
Programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish sistemalari ierarxiyasida past oʼrinda turadi. Bunday boshqarish sistemalari robotning va tashqi muhitning toʼla aniq boʼlishini va ishlash sharoitining oʼzgarmasligini talab qiladi.
1.2– rasmda sanoat robotining boshqarish sistemasining funksional sxemasi keltirilgan. Bu sistemaning ishlashi quyidagi parametrlar bilan xarakterlanadi:
- boshqarish obyektining holatini xarakterlovchi vektor (ishchi qurilmalar harakat darajalarining koordinatalaralari); - berilgan ta`sir, boshqarish programmasi shaklida boʼlib, boshqariladigan kattalik ning berilgan oʼzgarish qonuni boʼyicha informatsiyani oʼz ichiga oladi va programma- vaqt qurilmasiga kiritiladi. Ushbu (t)= b(t) tenglikka rioya qilinsa, programmaning aniq bajarilishi amalga oshiriladi va shunga mos ravishda robot ishchi qurilmalarining kerakli siljishlari amalga oshiriladi, ya`ni har bir yuritma oʼziga taalluqli harakat darajasiga mos keluvchi (t) programmani bajaradi va natijada toʼliqligicha kerakli harakat amalga oshiriladi.
|
| |
