| 3.2.4 Rancangan rangkaian driver
Komponen yang dibutuhkan :
-
IC L293D + soket = 1 (satu) buah
-
Resistor 220 Ω dan led = 4 (empat) buah
-
Tulang ikan dan PCB secukupnya
Gambar 3.5. Skema dan Layout rangkaian driver
3.2.5 Rancangan body robot line follower
Robot tampak samping Robot tampak atas
Robot tampak depan Roda tampak belakang
-
Rancangan Perangkat lunak (Software)
Robot line follower ini adalah robot yang diprogram agar bisa mengikuti jalur hitam yang telah disediakan. Robot ini diprogram menggunakan software codevisionAVR, tetapi sebelum membuat program robot line follower terlebih dahulu harus dibuat flowchart yang merupakan petunjuk dan memudahkan programmer untuk membuat program. Adapun flowchart robot line follower adalah sebagai berikut.
Start
Inisialisasi
PORTA = Input
PORTB = Output
Sensor on
Apakah Sensor kena jalur ?
Diproses oleh sistem minimum
Apakah tegangan Input >tegangan ref komparator ?
Rangkaian driver on dan robot bergerak
Komparator kerja
End
TIDAK
YA
Gambar 3.6. Flow Chart robot line follower
| 