3.3.2 Algoritma sensor dan driver robot line follower
S6
|
S5
|
S4
|
S3
|
S2
|
S1
|
keterangan
|
0
|
0
|
0
|
0
|
0
|
0
|
maju
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
Berhenti
|
1
|
1
|
0
|
0
|
1
|
1
|
maju
|
1
|
0
|
0
|
1
|
1
|
1
|
maju
|
1
|
0
|
0
|
0
|
1
|
1
|
maju
|
1
|
1
|
0
|
0
|
0
|
1
|
maju
|
1
|
0
|
0
|
0
|
0
|
1
|
maju
|
1
|
1
|
1
|
0
|
0
|
1
|
maju
|
1
|
1
|
0
|
1
|
1
|
1
|
maju
|
1
|
1
|
1
|
0
|
1
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
kiri
|
1
|
0
|
1
|
1
|
1
|
1
|
kiri
|
0
|
0
|
0
|
0
|
0
|
1
|
kiri
|
0
|
0
|
1
|
1
|
1
|
1
|
kiri tajam
|
0
|
0
|
0
|
1
|
1
|
1
|
kiri tajam
|
0
|
0
|
0
|
0
|
1
|
1
|
kiri tajam
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
0
|
kanan
|
1
|
1
|
1
|
1
|
0
|
1
|
kanan
|
1
|
1
|
1
|
1
|
0
|
0
|
kanan tajam
|
1
|
1
|
1
|
0
|
0
|
0
|
kanan tajam
|
1
|
1
|
0
|
0
|
0
|
0
|
kanan tajam
|
4Y
|
3Y
|
2Y
|
1Y
|
keterangan
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
0
|
0
|
0
|
Berhenti
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
1
|
0
|
1
|
maju
|
0
|
0
|
0
|
1
|
kiri
|
0
|
0
|
0
|
1
|
kiri
|
0
|
0
|
0
|
1
|
kiri
|
1
|
0
|
0
|
1
|
kiri tajam
|
1
|
0
|
0
|
1
|
kiri tajam
|
1
|
0
|
0
|
1
|
kiri tajam
|
0
|
1
|
0
|
0
|
kanan
|
0
|
1
|
0
|
0
|
kanan
|
0
|
1
|
1
|
0
|
kanan tajam
|
0
|
1
|
1
|
0
|
kanan tajam
|
0
|
1
|
1
|
0
|
kanan tajam
|
Tabel 3.2. Algoritma sensor dan driver robot line follower
3.3.3 Program Robot line follower
Robot line follower ini deprogram dengan program switch and case. Berikut list program lengkapnya.
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.4 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 15/05/2013
Author :
Company :
Comments:
Chip type : ATmega16
Program type : Application
Clock frequency : 12,000000 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include
// Declare your global variables here
void main(void)
{
DDRA = 0b00000000;//PORTA sebagai INPUT
DDRD = 0b11111111;//PORTD sebagai OUTPUT
while (1)
{
switch (PINA)
{
case 0b11000000:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11111111:PORTD = 0b00000000;break; // berhenti
case 0b00111111:PORTD = 0b00000100;break; // kiri sesuai track
case 0b11110011:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11100111:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11100011:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11110001:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11100001:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11111001:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11110111:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11111011:PORTD = 0b00000101;break; // maju
case 0b11011111:PORTD = 0b00000001;break; // kiri
case 0b11101111:PORTD = 0b00000001;break; // kiri
case 0b11000001:PORTD = 0b00000001;break; // kiri
case 0b11001111:PORTD = 0b00001001;break; // kiri tajam
case 0b11000111:PORTD = 0b00001001;break; // kiri tajam
case 0b11000011:PORTD = 0b00001001;break; // kiri tajam
case 0b11111110:PORTD = 0b00000100;break; // kanan
case 0b11111101:PORTD = 0b00000100;break; // kanan
case 0b11111100:PORTD = 0b00000110;break; // kanan tajam
case 0b11111000:PORTD = 0b00000110;break; // kanan tajam
case 0b11110000:PORTD = 0b00000110;break; // kanan tajam
}
}
}
3.4 Hasil Penelitian
Hasil penelitian ini berupa sebuah produk yang diberi nama mobil Gedeg. Produk ini adalah sebuah robot line follower yang mampu bekerja dan berjalan mengikuti jalur berwarna hitam. Robot ini disuplay oleh batterai 12 volt yang dapat diisi ulang. Daya tahan baterai pada robot ini sekitar 10 menit dengan waktu pengisian sekitar 15 menit. Dan bodi robot ini terbuat dari kardus yang dibentuk seperti mobil ramah lingkungan. Kecepatan robot ini tergantung dengan kondisi lintasan yang disediakan, untuk jalur lurus robot ini dapat berjalan lebih cepat dibanding dengan jalur yang berbelok. Untuk teman-teman yang ingin membuat sebuah robot line follower dan masih bingung memilih baterai yang akan digunakan, saya sarankan lebih baik menggunakan baterai jenis lippo, selain bentuknya yang kecil sehingga tidak memakan tempat dan baterai ini lebih tahan lama disbanding baterai yang saya gunakan, tetapi kelemahannya adalah harganya yang cukup mahal. Kemudian untuk membuat bodi robot saya sarankan untuk menggunakan bahan akrilik karena lebih tahan lama dan bisa dibentuk sesuai dengan keinginan kita. Gambar robot line follower dapat dilihat dibawah ini.
Gambar 3.18. Tampilan robot line follower
BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
-
Cara kerja dari sistem robot line follower ialah dimulai dari pembacaan lintasan oleh sensor photodiode berserta LED superbright yang mana intensitas pantulan sinar LED superbright akan berbeda jika terkena bidang pantul yang gelap dengan bidang pantul yang lebih terang. Dari perbedaan inilah dimanfaatkan sebagai pendeteksi lintasan dan selanjutnya diteruskan pada rangkaian pengkondisi sinyal (komparator). Rangkaian komparator LM324 berfungsi untuk membandingkan nilai yang dibaca sensor photodiode dengan nilai referensi komparator sehingga perbedaan terlihat saat sensor photodiode mendeteksi objek pantul gelap maupun terang. Hasil keluaran komparator kemudian diteruskan ke portA rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATmega16 untuk diproses. Semua kondisi yang dibaca oleh sensor akan diproses oleh mkrokontroller ATmega16. Setelah kondisi logika diproses oleh mikrokontroller maka output akan di teruskan ke rangkaian driver melalui portD. Kondisi logika output mikrokontroller tersebut digunakan untuk menggerakan motor robot.
-
Untuk membuat sebuah robot line follower, terdapat beberapa rangkaian yang dibutuhkan yakni pertama, rangkaian sensor yang terdiri dari komponen photodiode dan led superbright dan masing-masing berjumlah enam buah. Kedua, rangkaian komparator yang menggunakan IC LM324 dan trimpot 100 kΩ sebagai pengatur tegangan referensi komparator. Ketiga, rangkaian sistem minimum yang terdiri dari mikrokontroller ATmega16, External Kristal 12 MHz, Resistor, dioda, led dan kapasitor. Keempat, rangkaian driver yang terdiri dari IC L293D, resistor dan led. Keempat rangkaian tersebut harus ada dalam membuat sebuah robot line follower.
-
Software yang digunakan untuk membuat program robot line follower adalah software codevisionAVR yang merupakan software compiler yang digunakan untuk membuar program dengan bahasa c. pada robot ini program yang digunakan yakni program switch and case. Program switch and case adalah salah satu program sederhana yang sering digunakan untuk memprogram sebuah robot line follower.
4.2 Saran
-
Untuk membuat sebuah robot line follower terlebih dahulu harus mencari literature yang cukup tentang robot line follower.
-
Pastikan rangkaian sensor bekerja dengan baik, karena sensor merupakan rangkaian yang sangat penting. Apabila sensor mengalami gangguan maka robot line follower tidak adak bisa berjalan dengan baik.
-
Pastikan rangkaian komparator bekerja dengan baik
-
Berikan tegangan sebesar 5 volt pada rangkaian sistem minimum, jangan sampai melebihi batas maksimum pemberian tegangan untuk IC mikrokontroller ATmega16 karena dapat merusak IC tersebut.
-
Berikan algoritma yang sebanyak - banyaknya pada robot agar robot menjadi semakin pintar dan berjalan dengan baik.
-
Gunakan baterai yang tahan lama seperti baterai lippo
-
Bentuklah bodi robot line follower sebagus mungkintetapi jangan sampai memberatkan robot ssehingga mengurangi kecepatan jalan robot.
-
Uji cobakan robot line follower anda secar berkala untuk memastikan semua rangkaian berfungsi dengan baik.
DAFTAR PUSTAKA
-
Heryanto, Ari. Pemrograman Bahasa C untuk mikrokontroller ATmega8535. Jakarta: Andi. 2008
-
Winota, Andi. Mikrokontroller AVR ATmega8/32/16/8535 dan pemrogramanya dengan bahasa c pada WinAVR. Bandung : Informatika. 2010
-
Tokheim L, Roger. Elektronika digital. Jakarta : erlangga. 1990
-
http://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/line-follower-digital/
-
http://digitdude.com/uncategorized/robot-line-follower-mikrokontroller-atmega16.html
| 