Bu erda biz matritsada berilgan tuzilishga ega bo'lgan ajratilgan javobni va ajratuvchini belgilaymiz:
D(lar) = [ 1 π12(π ) ]
π21(π ) 1
Bu ideal ajratishga muqobil yondashuv.
2.3-rasm: - Ajralishni boshqarishning soddalashtirilgan strategiyasi
Endi biz olamiz,
[
SD(lar) = π11 β (π ) 0 ]
0 π22 β (π )
π11(π ) π12(π )
1 π12(π )
π11 β (π ) 0
[ ] * [ ] = [ ]
π21(π ) π22(π )
π21(π ) 1
0 π22 β (π )
To'rtta noma'lumni to'rtta tenglamani yechish orqali topishimiz mumkin: d12(s) = β π12(π )
π11(π )
d21(lar) = β π21(π )
π22(π )
g11*(lar) = g11(lar) - g12 ( s ) βg21(lar)
S
g22*(lar) = g22(lar) - g12 ( s ) βg21(lar)
S
Ko'rib chiqilayotgan jarayon uchun bizda:
g11(lar) = 0,878
(75π+1)
g12(lar) = β0,864
(75π+1)
g21(lar) = 1.082
(75π+1)
g21(lar) = -1,096
(75π+1)
Bu erdan biz hal qilgandan keyin olamiz:
d12(lar) = - 0,984
d21(lar) = -0,987
g11*(lar) = 0,025/(75s+1)
g22*(lar) = 0,03125/(75s+1)
2.4-rasm: - Yakuniy (soddalashtirilgan) diagramma.
3-bob.
NAZORAT STRATEGIYALARI
Kirish
Ushbu bo'limda biz belgilangan nuqtani kuzatish va tizimga kiruvchi buzilishlar ta'sirini kamaytirish uchun turli xil nazorat strategiyalarini amalga oshirdik. Bu erda biz 3 ta nazorat strategiyasidan foydalandik: PID (Zigler-Nikols usuli yordamida), Smit bashoratchisi va IMC va ularning parametrlarining jarayon parametrlariga ta'sirini kuzatdik.
Nazorat strategiyalari
PID Nazoratchi
PID kontroller uchta sozlash parametriga ega: Kp, Ti va Td. Agar ular tasodifiy sozlangan bo'lsa, u qoniqarsiz ishlashni beradi. Bundan tashqari, har bir kuzatuvchi turli xil sozlash parametrlari bilan yakunlanadi. Shuning uchun, Ziegler-Nichols yopiq tsiklli sozlash texnikasi PID kontrollerlarini sozlashning eng yaxshi usuli hisoblanadi. Bu usul keng qo'llanilmaydi, chunki yopiq tsikldagi xatti-harakatlar tebranish reaktsiyasiga olib keladi va u noaniqlikka sezgir.
Ideal PID kontroller uzatish funktsiyasiga ega:
C ( s ) ο½ k
ο« k i
ο« ks ο½
ο¦ ο« 1
ο« T s οΆ
PID p s
d k p ο§ 1
ο¨
|||UNTRANSLATED_CONTENT_START|||d ο·|||UNTRANSLATED_CONTENT_END|||
T i s οΈ
Birinchi tartibli tizimlar uchun Ziegler-Nichols PID sozlash usuli 1:
orqali javob egri chizig'iga tangens chizilgan burilish nuqtasi egri chiziqdan.
Vaqtni kechiktirish (L) va ko'tarilish vaqti (Tr) ko'rsatilgandek grafik tarzda aniqlandi.
Birinchi tartibli tizimlar uchun zarur formulalar yordamida biz Kp=39,733 ni oldik
Ti=4,651 Td=1,163
Shuning uchun CPID(S) CPID(S) = 39,733 x (1 +) sifatida olingan. 1
4.651π
+ 1,163 S )
3.1-rasm: - PID boshqaruviga ega Unity Feedback Control System:
| 