ř(lar) = r(lar) – d*(lar)
Va boshqaruvchining chiqishi Biz) jarayonga ham, modelga ham bir vaqtda beriladi.
u(lar) = ř(lar) *Qc(lar) = [r(lar) – d*(s)] Qc(lar)
= [ r(lar) – {[Gp(lar) – Ǧp(lar)].u(lar) + d(lar)} ] . S
u(lar) = [ [r(lar) – d(lar)] *Qc(lar) ] / [ 1 + { Gp(lar) – Ǧp(lar) } Qc(lar) ] Lekin,
y(lar) = Gp(lar) * u(lar) + d(lar)
Demak, IMC uchun yopiq pastadir uzatish funktsiyasi
y(lar) = {Qc(lar) . GPS) . r(lar) + [1 – Qc(lar) . Ǧp(lar)] . d(lar)} / { 1 + [Gp(lar) – Ǧp(lar)] Qc(lar) }
Bundan tashqari, tizimning mustahkamligini oshirish uchun jarayon va modelning mos kelmasligi minimal bo'lishi kerak. Yuqori chastotalarda jarayon va modelning nomuvofiqligi yuzaga kelganligi sababli, past o'tish filtri f(lar) yuqori chastotalarni o'chirib tashlashi va muammoning oldini olish mumkin.
Shuning uchun, ichki model boshqaruvchisi jarayon modelining teskari qismidan va kaskadda ulangan past o'tish filtridan iborat ya'ni
Q(lar) = Qc(lar)*f(lar)
Filtrning tartibi funksiya to'g'ri yoki hech bo'lmaganda yarim to'g'ri bo'lishi uchun tanlangan (hisobning tartibi maxraj tartibiga teng). Shunday qilib, yuqoridagi yopiq tsikl tenglamasi bo'ladi
y(lar) = {Q(lar) . GPS) . r(lar) + [1 – Q(lar) . Ǧp(lar)] . d(lar)} / { 1 + [Gp(lar) – Ǧp(lar)] Q(lar) }
5-боб.
IMC DIZAYN VA UNING TUNING
5-боб.
Kirish
IMCni loyihalash metodologiyasi ochiq tsiklli boshqaruv texnikasini loyihalash bilan mutlaqo bir xil. Biroq, ochiq tsiklli boshqaruvdan farqli o'laroq, IMC tuzilmasi tizimga kiruvchi buzilishlarni, shuningdek, model nomuvofiqligini qoplash uchun ishlatiladi. Model nomuvofiqligi ta'sirini oldini olish uchun IMC filtrini sozlash parametri "l" ishlatiladi. Umumiy IMC loyihalash usuli asosan belgilangan nuqtani kuzatishga qaratilgan, biroq, ayniqsa, jarayon kirishlarida yuzaga keladigan buzilishlarni yaxshiroq rad etishni kafolatlab bo'lmaydi. Dizayn usulini o'zgartirish kirish buzilishini rad etish xususiyatini maksimal darajada oshirish, shuningdek, o'rtacha yuqori chastotalarda boshqaruvchining ichki barqarorligini ta'minlash uchun amalga oshiriladi.
|
