Q(lar) = Qc*(s) f(lar) = inv[ Ǧp - (s)] f(s)
PASSAT FILTR, f(s)
Biz yuqori chastotalarda beqarorlikni kamaytirishimiz kerak. Shunday qilib, filtr qo'shiladi va natijada Q(lar) boshqaruvchi quyidagicha beriladi:
Q(lar) = Qc*(s) .f(s) = {inv[Ǧp - (s)]} f(s)
Joy
f(s)= 1/( l* s+1) ^ n
Qayerda l yopiq kontur tizimining javob tezligini o'zgartiruvchi filtrni sozlash parametridir. Qachon l birinchi tartibli jarayonning vaqt konstantasidan kichikroq bo'lsa, javob tezroq bo'ladi.
Past o'tish filtri ikki xil:
Belgilangan nuqta o'zgarishi sifatida kiritish uchun ishlatiladigan filtr f(s) = 1/( ls+1)^n, bu erda n - jarayon tartibi.
Bosqichli kirish yukining buzilishlarini yaxshi rad etish uchun ishlatiladigan filtr f(s) = (gs+1)/ (ls+1)^n bunda g doimiy hisoblanadi.
1-tartib tizimi uchun IMC dizaynini amalga oshirish
Endi birinchi tartibli tizim uchun yuqoridagi IMC dizayn protsedurasini qo'llash:
1-tartib tizimi uchun berilgan jarayon va uning modeli:
Ǧp(s) = 0,025/[65s+1], Kp=0,025 va Tp=75 Ǧp(lar) = Ǧp + (lar).Ǧp - (lar) = 1.(0,02/[65s+1])
Qc*(lar) = inv[Ǧp - (s)] = [65s+1] / 0,02
Q(s) = Qc*(s).f(s) = [65s+1] / [ 0,02(ls +1)] f(s) = 1 / (ls + 1)
y(lar) = Q(lar).Gp(s).r(s) = (0,02/[65s+1]).f(s).r(s)
Chiqish oʻzgaruvchisi: y(s) = r(s)/(l*s +1)
Manipulyatsiya qilingan o'zgaruvchi: u(s) = Q(s).r(s) = [[65s+1].r(s)]/ [0,025(ls +1)]
Jarayon parametri va sozlash parametri o'rtasidagi empirik formula
Biz odatda kontrollerni shunday sozlashimiz kerakki, biz foiz oshib ketish, ko'tarilish vaqti va o'rnatish vaqtining minimal qiymatini olamiz. Ammo, umuman olganda, sozlash parametrini olishning alohida usuli yo'q.
Shuning uchun biz jarayon o'zgaruvchilari, ya'ni jarayon vaqti konstantasi va turli sozlash parametrlari uchun jarayon daromadini o'zgartirish orqali ma'lumotlar banki to'plamini olishimiz va nihoyat jarayon vaqti konstantasi va sozlash parametri o'rtasidagi munosabatni olishimiz kerak.
Va sozlash parametri uchun optimal qiymatni aniqlashimiz kerak.
|
