IMC dizayni tartib
Biz taxminan Gp(lar) jarayoniga yaqin bo'lgan Ǧp(s) jarayon modelini olamiz. Q(lar) boshqaruvchisi tizimga kiruvchi d(lar) buzilishlar oqimining oldini olishga yordam beradi. Ichki Model nazorati (IMC) tizimini loyihalash jarayonidagi turli bosqichlar:
Faktorizatsiya
Bu protsedura o'tkazish funksiyasini inversiyali va teskari bo'lmagan qismlarga bo'lish orqali faktorlarga ajratishni o'z ichiga oladi. O'ng qo'l nollarini o'z ichiga olgan va qutbga aylangan omil, jarayon modeli ichki barqarorlikka olib keladigan teskari bo'lganda, o'tkazish funktsiyasidan olib tashlanishi kerak bo'lgan teskari bo'lmagan qismdir. Matematik jihatdan u quyidagicha berilgan
Ǧp(lar) = Ǧp + (lar).Ǧp - (lar)
Joy
Ǧp + (lar) teskari bo'lmagan qismdir
Ǧp - (lar) teskari qismdir
Faktorizatsiya uchun ikkita usul qo'llaniladi:
Oddiy
PASS
Biroq, barcha o'tish faktorizatsiyasi barqaror bo'lmagan RHP chap tomonda uning oyna tasviri bilan qoplanadigan joyda qo'llaniladi.
IDEAL IMC NAZORATCHI
Ideal IMC ning xarakteristikasi shundaki, jarayon modelining teskari qismi inversiyali qismdir. U quyidagicha beriladi: -
Qc*(lar) = inv [Ǧp - (lar)]
QO'SHIMI FILTR
Endi kontroller qilish uchun filtr qo'shildi to'g'ri yoki hech bo'lmaganda yarim to'g'ri chunki boshqaruvchining uzatish funktsiyasi noto'g'ri bo'lsa, beqaror bo'ladi. O'tkazish funktsiyasi sifatida aytiladi to'g'ri agar maxrajning tartibi ayiruvchinikidan katta bo'lsa va aynan bir xil tartib uchun ko'chirish funktsiyasi quyidagicha deyiladi. yarim to'g'ri .
Shunday qilib, boshqaruvchini matematik jihatdan to'g'ri yoki yarim to'g'ri qilish uchun u quyidagicha berilgan
| 