|
uchun st kechikish bilan buyurtma berish jarayoni
|
| bet | 20/22 | | Sana | 17.05.2024 | | Hajmi | 473,57 Kb. | | #239415 |
1 uchun st kechikish bilan buyurtma berish jarayoni
Bu erda biz o'lik vaqt uchun birinchi darajali Pade yaqinlashuvidan foydalanamiz. Bu yerda, e^(-Øs)= (-0,5Øs+1)/(0,5Øs+1).
Shunday qilib, biz modelni uzatish funktsiyasini quyidagicha taxmin qilamiz: Gp*(s)= (Kp. e^(-Øs))/(Tp.S+1)
= (Kp. (-0,5Øs+1))/((Tp.S+1)(0,5Øs+1)).
Keyin biz o'zgartirilmaydigan elementlarni ajratdik: Gp*-(s)= Kp/((Tp.S+1)(0,5Øs+1)).
Endi q(s) = (Gp*-(s))^(-1))*f(s)
= ((Tp.S+1)(0,5Øs+1))/(Kp.(ls+1))
Shuning uchun Gc(s) = q(s)/(1- Gp*(s).q(s))
= (0,5Tp.S^2+(Tp+0,5Ø)S+1)/(Kp. (l+0,5Ø)S)
Bu erda, Ti=Tp+0,5Ø,
Td=Tp/(2Tp+Ø), Kc=(Tp+0,5Ø)/(Kp. (l+0,5Ø))
Ikkinchi tartib jarayoni uchun
Berilgan jarayon modeli: Ǧp(lar) = Kp*/[(Ťp1(s)+1).(Ťp2(lar)+1)] Ǧp(lar) = Ǧp + (lar) . Ǧp - (lar) = 1 . Kp*/[Ťp(lar)+1]
Qc*(lar) = inv[Ǧp - (lar) ] = [Ťp(lar)+1] / Kp*
Q(s) = Qc*(s).f(s) = [Ťp(s)+1] / [ Kp*.( ls + 1)] f(s) = 1 / (l.s + 1)
Transformatsiyadan foydalangan holda ekvivalent qayta aloqa boshqaruvchisi, Gc(lar) = Q(lar)/(1-Q(lar).S
=[(Tp1 . Tp2. s^2) +( Tp1 +Tp2)s+1] / [Kp.l.s]
(Bu ekvivalent standart qayta aloqa boshqaruvchisi uchun uzatish funktsiyasi)
Gc(s) = [Kc {(Ti.Td.s^2 + Ti.s+1)}]/ [Ti.s] (ikkinchi tartib uchun ideal PID kontroller uchun uzatish funksiyasi)
Gc(lar)ni PID uzatish funksiyasi bilan solishtirsak, biz quyidagilarni olamiz: Kc = (Tp1 + Tp2) / (Kp.l)
Ti = Tp1 + Tp2 Td=Tp1
Sozlash parametri uchun umumlashtirilgan empirik formula
Birinchi Buyurtma jarayoni uchun
Ishlatilgan jarayon modeli
Endi, T*p=65 & K*p=0,02; Demak, Kc=Tp/Kp.l = 3250/ l Ti=Tp=65
|
| |
