|
Mühazirə 11. RPİ sistemlərində mürəkkəb interpolyasiya. (Məntiqi, Texnoloji və Terminal məsələri)
|
| bet | 15/31 | | Sana | 12.01.2024 | | Hajmi | 2,28 Mb. | | #135892 | | Turi | Mühazirə |
Bog'liq Cihazqayırmada kompyuter texnologiyası mühazirələr M. 4.2. q.mMühazirə 11. RPİ sistemlərində mürəkkəb interpolyasiya. (Məntiqi, Texnoloji və Terminal məsələri)
Müasir RPİ dəzgahlarında çoxsaylı köməkçi əməliyyatlar (bu köməkçi əməliyyatlar da texnoloji köməkçi əməliyyatlar adlandırılır) avtomatlaşdırılmışdır. Onların sırasına aiddir: alətin dəyişdirilməsi, alətin bərkidilməsi / açılması, veriş qu tusunda verişi dəyişmək, sıxıcı tərtibatların, soyutmanın, çəpərləmənin, yağlamanın idarə olunması və s. Bütün bu funk siyalar tsiklik (dövri) elektroavtomatika sistemi – mexanizm lər və mexanizmlər qruplarının avtomatik idarəetmə sistemləri ilə yerinə yetirilir. Onların davranışları izləmə və paralle lizm (təkrarlama) münasibətlərilə diskret əməliyyatlar çoxluğu ilə müəyyənləşir. Özü də ayrı - ayrı əməliyyatlar elektrik idarəetmə siqnalları ilə tətbiq edilir, onların dəyişməsi şərtləri isə idarəetmə obyekti tərəfindən daxil olan məlumat verən siqnalların təsiri altında formalaşır. RPİ dəzgahında həyata keçirilən bütün mürəkkəb tsiklik (dövri) prosesləri avtomatir ka və əməliyyatlar tsiklləri şəklində təqdim etmək olar. RPİ dəzgahının avtomatika tsikli idarəetmə proqramının aşağıdakı üç informasiya sözlərindən birinin adı ilə çağırılan hərəkətlər (fəaliyyətlər) ardıcıllığına deyilir: "Baş hərəkət sürəti", "Alətin funksiyası", "Köməkçi funksiya". Avtomatika tsikli əməliyyatlardan ibarətdir. Bu zaman əməliyyat dedikdə istə- nilən müstəqil diskret mexanizmin bir mühərriklə yerinə yeti rilən, müstəqil idarəetmə siqnalı ilə açılan, xəbər verən siqnal ilə bağlanmsı təsdiq edilən və ya təsdiq edilməyən hərəkəti başa düşülür.
"Baş hərəkət sürəti" informasiya sözü S ünvanından başlayır, ondan sonra isə rəqəmlərin kombinasiyası gəlir. Bu kombinasiya müxtəlif hallarda ya kəsmə sürətini, ya da spint delin fırlanma tezliyini təyin edir. Baş hərəkət sürətini kodlaş- dırmaq üçün birbaşa işarələmə, həndəsi və ədədi silsiləli mel todları, simvol metodu tətbiq edilir.
Birbaşa işarələmə metodu daha əyanidir: məsələn, S800 sözü 800 dəq¯¹ fırlanma tezliyini təyin edən tsiklin çağırılmaı sı deməkdir. Həndəsi silsilə metodu ilə kodlaşdırma zamanı fırlanma tezliyini şərti kodlarla 00, ..., 98 qeyd edirlər, əsl hə- qiqi qiymətləri isə 0; 1,12; 1,25; 1,40; ...; 80 000 həndəsi silsilə yaradır.
“Alətin funksiyası” informasiya sözü T ünvanı ilə baş- layır, ondan sonra isə bir və ya iki qrup rəqəm gəlir. Birinci halda söz çağırılan alətin yalnız nömrəsini göstərir, bu alət üçün korrektorun nömrəsi isə D ünvanlı digər söz ilə təyin edilir. İkinci halda isə ikinci rəqəmlər qrupu alətin uzunluğu, vəziyyəti və ya diametrinin korrektoru nömrəsini müəyyənn ləşdirir. Məsələn, T1218 sözündə T – ünvan, 12 - alətin nömt rəsi, 18 – korrektorun nömrəsidir.
“Köməkçi funksiya” informasiya sözü RPİ qurğusunun özünə və dəzgahın tsiklik mexanizmlərinə müxtəif əmrlər (komandalar) təyin edir. Köməkçi funksiyaları M unvanlı söz və şərti ikiqiymətli kodlu kombinasiyalar 00, ..., 99 ilə verilir. Bəzi ümumi qəbul olunmuş köməkçi funksiyalar vardır. Məsələn, M3 – saat əqrəbi istiqamətində spindelin fırlanması, M4– saat əqrəbinin əksi istiqamətində spindelin fırlanması, M30 – İdarəetmə proqramının sonu və s. Amma konkret dəzz gahın və konkret RPİ qurğusunun yaradılması zamanı köməkk çi funksiyaları daxil edirlər.
Texnoloji məsələ
RPİ - nin texnoloji məsələsi ən az məsrəflərlə hissələrin tələb olunan keyfiyyətinin əldə olunmasından ibarətdir. Hist sələrin keyfiyyətinin əsas göstəricisi onların dəqiqliyidir. Hisq sələrin dəqiqliyi dedikdə onun həndəsi düzgün prototipə mak rohəndəsənin, eləcə də dalğavarilik və kələ-kötürlük daxil ol- maqla, nəzərə alınması ilə yaxınlaşma dərəcəsi başa düşülür. Keyfiyyətin digər göstəricilərinə məsələn, emal olunan hissə- nin üst qatının vəziyyətini (halını) aid etmək olar.
Emalın verilmiş dəqiqliyinin ilkin qurğunun və hissənin sazlanması xüsusiyyətləri ilə əlaqədar formalaşması mexanizm mini nəzərdən keçirək.
Emal olunan hissəni dəzgahın işçi fəzasında yerləşdirərr kən (yəni hissənin dəzgah sisteminin kinematik və ölçü zənn cirlərinə daxil edilməsi zamanı) ilkin yerləşdirməni, yəni ilkin vəziyyətin dəzgah və ya tərtibatın bazalarına nisbətən dəqiqliq yinin idarə olunmasını təmin etmək lazımdır. Pəstahı dəzgaz hın spindelində, stolunda və ya tərtibatlarda bərkidirlər. Hisr sənin vəziyyətini onun emalı prosesində təyin edən texnoloji bazalar dəsti hissənin koordinat sistemini yaradır. Stolun və ya tərtibatın səthləri, və ya işçi fəzada hissənin əlaqələndirilməsinə kömək edən diqər komponentlər dəzgahın baza dəstis ni təşkil edir və onun koordinat sistemini yaradır.
Hissənin statik sazlanması dəqiqliyin tərtibat, avadanr lıq və alətin vəziyyəti (kəsməsiz) və hərəkətinə nisbətən ilkin təyininin idarə olunması prosesidir. Başqa sözlə, statik sazla, ma idarəetmənin artıq üç koordinat sistemi - dəzgah, hissə, alət koordinat sistemi səviyyəsində uyğunlaşdırılmasından ibarətdir. Uyğunlaşdırılma parametrləri adətən RPİQ - in yadQ daşında alətin korrekturası şəklində saxlanılır. Korrektura de dikdə alətin icraedici səthlərinin dəzgahın koordinat sisteminz də koordinatları başa düşülür.
Emal zamanı müəyyən edilmiş ilkin nisbi vəziyyət və hərəkət dəqiqliyi sistematik və təsadüfi xarakter daşıyan müxı təlif növ xətalar nəticəsidir. Sistematik xətaya misal olaraq dəzgahın işçi fəzasının koordinatlarında vint - qayka kürəcikli cütün dəyişən xətasını göstərmək olar. Təsadüfi xətalara mit sal kimi alətin müxtəlif əməliyyatlarda dəfələrlə istafədisi nə- ticəsində ölçü yeyilməsini aid etmək olar.
Ölçü altsazlanması (yenidənsazlanması) – bu verilmiş keyfiyyətlə iş prosesinin davam etdirilməsi üçün tərtibat, avar danlıq və alətin vəziyyəti və hərəkətinə nisbətən dəqiqliyin bərpa (emal zamanı) ilə idarə olunmasıdır. Sistematik xətaları kompensasiya etmək məqsədi ilə ölçü altsazlanmasını RPİQ - in yaddaşında saxlanılan müvafiq korreksiya cədvəllərinə (məsələn, kürəcikli vint - qayka cütünün sistematik xətaları cədvəlinə) dövri olaraq müraciət yolu ilə həyata keçirirlər. Təsadüfi xətaları müvafiq cədvəllərin – epizodik (təsadüfi) ölçü tsiklləri (məsələn, alətin icraedici səthlərinin müayinə edilməsi (yoxlanması)) əsasında RPİQ - in yaddaşında saxlaı nılan cədvəllərin dövri olaraq yenilənməsi yolu ilə kompensa siya etmək olar.
RPİ dəzgahında statik sazlamanı yerinə yetirmək üçün prinsipcə üç metoddan istifadə edirlər: alətin koordinatlarının hissənin koordinat sistemində müəyyənləşdirilməsilə əlaqəli metod (sınaq gedişləri metodu); alətin koordinatlarının dəzgaz hın koordinat sistemində müəyyənləşdirilməsilə əlaqəli metod (mütləq metod); alətin koordinatlarının dəzgahln koordinat sisteminə nisbətən vəziyyəti məlum olan aralıq koordinat sisl temində müəyyənləşdirilməsilə əlaqəli metod (nisbi metod).
Dinamiki sazlama dəqiqliyin təhrif edilməsinə defor masiya, istilik və dinamiki proseslər səbəb olan zaman emal dəqiqliyinin bilavasitə kəsmə şərtləri ilə idarə olunması mərr hələsidir. Göstərilmiş proseslərin əsasında müxtəlif fiziki tə- sirlər (elastiki və kontakt deformasiyaları, temperatur defor masiyaları, sürtünmə, yeyilmə, məcburi rəqslər, öz - özünə titrəmələr – avtorəqslər) dayanır. Bu amillərin təsiri altında səthlərin ölçüləri və nisbi dönmələrinin dəyişməsi baş verir. Nəticədə statik sazlamada alətin, dəzgah bazalarının və emal olunan pəstahın vəziyyət və hərəkətlərinə nisbətən verilmiş dəqiqliyin meyllənməsi yaranır. Bu meyllənmələr dəyişən xan rakter daşıyır və təsadüfən və ya vaxt funksiyasına, koordinat funksiyasına görə müəyyən edilmiş qanunla dəyişir.
Beləliklə, hissələrin ölçüləri ilkin yerləşdirmənin, eləcə də statik və dinamik sazlamaların funksiyalarıdır. Buna əsass lanaraq, yüksək dəqiqliyin əldə olunması ilkin yerləşdirmə, statik sazlama, dinamik sazlama, idarəetmənin bir neçə növü nün eyni vaxtda cəlb olunması çərçivəsində avtomatik idarə- etmə yolu ilə mümkündür. Aydındır ki, hansısa bir növ idarə- etmə həm məxsusi xətaları, həm də digər növ idarəetmə xətat larını aradan qaldıra bilər. Beləliklə, emalın keyfiyyəti texnot loji prosesin idarəetmə göstəricisi, keyfiyyətin əldə olunması isə - RPİ texnoloji məsələlər komponenti olur.
İdarəetmə proqramı öz tərkibində ölçü tsikllərini təsvir edən kadrlara malik olmalıdır. Ölçmə tsiklləri (dövrlərini) müxtəlif təyinatlı korreksiyalar (düzəldilmələr) massivlərini formalaşdırır ki, bu da son nəticədə statik sazlamanı təmin edir. Kəsmə prosesində kəsmənin güc parametrləri vericiləri (kəsmə qüvvəsi, şpindeldə fırlanma momenti), temperatur, vibrasiya, vibroakustik spektrinin vericiləri, deformasiya və sürüşmə vericilərinin və s. köməyi ilə dinamiki sazlamanın parametrlərini ölçürlər. Oxşar məlumatlar müvafiq emal zal manı dinamik sazlamanı idarə etməyə imkan verir. Çünki də- qiqliyin idarə olunması veriş inteqalları vasitəsilə, hansısa mərhələdə texnoloji məsələnin həlli isə RPİ həndəsi məsələsi ilə birlikdə həyata keçirilir (şək. 1).
Şək. 1. Emal keyfiyyətinin idarə olunması ilə əlaqəli texnoloji məsələnin həlli üsulu
Terminal məsələsi
RPİQ ilkin olaraq problem - yönümlü real vaxt hesablaQ ma maşını kimi yaradılmışdır. Amma sonra, idarəetmədə ope ratorun fəal rolunun artması ilə əlaqədar olaraq, maşın vaxtı miqyasında interaktiv (dialoqlu) prosedurların və onlar ilə bağlı proseslərin xüsusi çəkisi daha da artdı. Tədricən kifayət qədər avtonom məsələlər dairəsi formalaşmışdır ki, onların həlli də xüsusi avadanlıq və hətta ixtisaslaşdırılmış RPİ apa ratları tələb etmir. Belə məsələlər universal hesablama vasitə- lərinin köməyi ilə operator ilə terminal (passiv və ya aktiv) arasında qarşılıqlı əlaqə (fəaliyyət) əsasında həll edilə bilər. Nəticədə, RPİ terminal məsələsi yaranmışdır.
RPİ terminal məsələsinə RPİ qurğularının ətraf mühitlə qarşılıqlı fəaliyyətinın bütün təzahürlərini aid etmək olar: bu, ilk növbədə, operator ilə dialoqdur, bundan əlavə, digər idarə- etmə sistemləri ilə dialoqdur. Texniki vasitələrlə dialoqun dəstəklənməsi, ilk növbədə, passiv terminal (operatorun pane, li) və ya aktiv (fəal) terminal (fərdi kompyuter), bundan əlavə, xarici mühit idarəetmə qurğularlı interfeys ilə həyata keçirilir.
RPİQ-in ətraf mühitlə qarşılıqlı əlaqəsi növlərindən biri informasiyanın (emal proqramının) daxil edilməsidir. Bunun üçün müxtəlif oxuyucu qurğulardan istifadə olunur.
|
| |
