|
PIDda proportsional, integral va lotinlar nima?
|
| bet | 2/14 | | Sana | 29.11.2022 | | Hajmi | 0.82 Mb. | | #32320 |
Bog'liq PID Kontroller Nima Va U Qanday Ishlaydi 5-topshiriqPIDda proportsional, integral va lotinlar nima?
Ushbu modelga ko'ra:
"P" atamasi proportsional tizim uchun. Agar e(t) = SP – PV xatosi katta va musbat bo'lsa, boshqaruvchining boshqaruv o'zgaruvchisiga buyrug'i natijada kattaroq bo'ladi va kichik xatolik bo'lsa kichik bo'ladi. Muayyan vaqt oralig'ida, agar tizimda xatolik bo'lmasa, mutanosib boshqaruvchi qismi tomonidan hech qanday tuzatuvchi harakatlar amalga oshirilmaydi. U "Birinchi tartib" sifatida ham tanilgan, chunki u har bir vaqt oralig'ida faqat bir marta chiqishga javob beradi. Boshqacha qilib aytganda, mutanosib harakat vaqtga bog'liq emas.
"Men" atamasi integratsiya bilan bog'liq. U nazorat qiluvchi tizim uchun yakuniy I qiymatini olish uchun e(t) = SP – PV ning oldingi qiymatlarini jamlaydi. Agar proportsional boshqaruv tizimining harakatlarini bajargandan so'ng hali ham xatolik mavjud bo'lsa, integral boshqaruv o'tgan hisob-kitoblardan to'plangan xatoni yo'q qilish orqali harakat qiladi. Boshqacha qilib aytganda, proportsional xato uning ta'siridan keyin kamayadi, ammo integral tizim bu ta'sirni qoplaydi. U "Ikkinchi tartib" deb ham ataladi, chunki u tizimdagi oldingi o'zgarishlar yoki tizim dinamikasi xotirasi sifatida ishlaydi. Boshqacha qilib aytganda, integral harakat o'tmishdagi jarayon xatti-harakatlari xotirasiga ega.
"D" atamasi joriy og'ishlarni tahlil qilish orqali kelajakdagi xato qiymatini e(t) = SP - PV baholaydi. Bu o'zgarish tezligi bilan bog'liq, agar o'zgarish tezligi katta bo'lsa, u holda harakat tezligi tez bo'ladi va o'zgarish tezligi sekin bo'lsa, tuzatish harakati sekin bo'ladi. Hosil bo'lgan harakat belgilangan nuqta sharoitlarida boshqaruv ish faoliyatini yaxshilaydi, chunki u kontroller chiqishining o'zgarish tezligi sifatida ishlaydi.
PID KONTROLLERNING MATEMATIK HISOBLARI
To'g'ri matematik bog'liqlik uning subkontrolörlarining barcha funktsiyalarini o'z ichiga oladi:
Kp, Ki va Kd - proportsional, integral va chetlanish hadlarining koeffitsientlari. Ushbu koeffitsientlarni P, I va D ko'rinishida ham ko'rsatish mumkin.
Quyidagi tenglamada Ki va Kd atamalari fizik ma'nosidan foydalanish uchun Kp/Ti va Kp/Td bilan almashtiriladi, chunki ular integratsiya va chetlanish vaqtini ifodalaydi.
|
| |
