|
PID KONTROLLERLARINI SOZLASH
|
| bet | 8/14 | | Sana | 29.11.2022 | | Hajmi | 0.82 Mb. | | #32320 |
Bog'liq PID Kontroller Nima Va U Qanday Ishlaydi 5-topshiriqPID KONTROLLERLARINI SOZLASH
PID boshqaruv tizimining turli operatsiyalari uchun muvozanat kerakli boshqaruv funktsiyasini olish uchun "loop tuning" orqali erishiladi.
Odatda sozlash konstantasi "K" harfi bilan belgilanadi va u boshqaruv tizimining qo'llanilishidan kelib chiqadi. Shunday qilib, bu sozlash konstantasi K sensorning xatti-harakati va yakuniy boshqaruv elementiga bog'liq.
Ilovani kuzatish orqali K ga yaqinlik qilish mumkin. Yaxshi amaliyot - bu protsedurada "zarba tahlili" yordamida ushbu xatti-harakatni ko'rish, belgilangan nuqta o'zgartiriladi va boshqaruv tizimining tarkibiy xatti-harakatlari kuzatiladi.
PID boshqaruv moslamasini sozlash bosqichli javobni o'z ichiga oladi, unga belgilangan nuqtani o'zgartirish va PV (jarayon o'zgaruvchisi) javobini va P, I va D o'ziga xos yutuqlari bilan bog'liq chiqishni kuzatish orqali erishish mumkin.
PID halqasini sozlashning bir necha usullari mavjud:
Qo'lda sozlash
PID kontrolleringizni sozlashning eng keng tarqalgan usuli bu sekin qo'lda yondashuvdan foydalanishdir. Bu shuni anglatadiki, siz tizimingizdan natijalarni ko'rib chiqishingiz va kutilgandek ishlashiga imkon beradigan P daromadi, men erishaman va D daromadini topishingiz kerak bo'ladi.
Bu jarayon juda ko'p vaqt talab qilishi mumkin, bu boshqaruvga yuqori talablarga ega bo'lgan murakkabroq ilovalar uchun bu yondashuvni kamroq foydali qiladi!
Tezkor PID tsiklini sozlash odatda belgilangan nuqtaga tezda erishish uchun biroz oshib ketadi; ammo, ba'zi tizimlar haddan tashqari yukni qabul qila olmaydi.
PID boshqaruv tizimining javob vaqtidagi xatti-harakatlar va sharhlar
Qo'lda sozlash jarayoni:
past P daromadi bilan boshlang, odatda 1.
tebranishlar paydo bo'lguncha P ni oshiring
tebranishlar amplitudasi tizimingizdagi xatoga mutanosib bo'ladi - shuning uchun bu sizning kontrolleringiz qanchalik yaxshi ekanligini aniqlashga yordam beradi.
keyin P ushbu qiymatning taxminan yarmiga o'rnatilishi kerak
I ni oz miqdorda oshiring va 2-bosqichni takrorlang. Boshqa yaxshilanishlarni topa olmaguningizcha buni bajaring
D ni oz miqdorda oshiring va 2-bosqichni takrorlang. Boshqa yaxshilanishlarni topa olmaguningizcha va yukning buzilishidan keyin halqa oʻz koʻrsatkichiga tez erishguncha buni bajaring.
|
| |
