ç
¢ðò
â
ä
H
WT
Q
D
l
2
..
5
,
1
12
8
(6.3)
bu yerda Q
o’rt
– yuklash qurilmasining hisoblangan unumdorligi; Q
o’rt
=62 dona,
W – yuklanayotgan detallarning tashqi xajmi; W=750
T – kosalarning to’ldirilish davri (vaqti), T = 15...20 min; T = 20 min
N
z
– yuklanayotgan detallar balandligi, N
z
= (0,5...2,0)
ä
l
; N
z
=2*15=30 mm
248
62000
30
20
*
750
*
62
*
2
2
..
5
,
1
з
ўрт
в
H
WT
Q
D
Yuklash qurilmalarining hisoblash chizmachi quyidagi rasmda keltirilgan.
6.12-rasm. Titrama yuklash qurilmasi kosasining hisobiy sxemasi
Gardish qalinligi Δ uni tayyorlanish texnologiyasidan kelib chiqib olinadi: Δ
= 2...3 mm – yo’nilgan kosalar uchun, Δ = 1...1,5 mm– payvandlangan kosalar
uchun.
Kosaning tashqi diametri ushbu formula bilan topiladi
D
H
=D
v
+2Δ
(6.4)
D
H
=248 +2*3=254
D
H
=250 mm
Va uni qatordagi katta qiymatga qarab yaxlitlanadi: 63, 100, 125, 160, 200,
250, 320, 400, 500, 630, 800 mm.
Titrama yo’lak spiral qadami t quyidagi shartga ko’ra aniqlanadi
174
t > (d + δ)1,5
(6.5)
bu yerda d – eng katta detal diametri (aylanuvchi detallar uchun): prizmatik
detallar uchun d = h, bu yerda h – detal balandligi, tekis detallar uchun d = b, bu
erdab –detal eni;
δ– titrama yo’lakchaning qalinligi; 1...3 mm atrofida olinadi.
t > (8+2)*1,5=15 mm
Yo’lakcha (nov) ning qiyalik burchagi quyidagicha hisoblanadi
â
D
t
arctg
(6.6)
va u 0,5...50 qiymatlari atrofida bo’lishi mumkin.
019
,
0
248
*
14
,
3
15
arctg
Kosa balandligi N quyidagicha aniqlanadi
N =N
z
+(1,0...1,5)t (6.7)
N =30 +1*15=45 mm
Titrama yo’lakcha eni
V
o
=b+a+(2...3), (12)
bu erda b – detal eni yoki diametri, b = d;
a – detal va yo’naltiruvchi bo’rtiqcha orasidagi tirqish, a = 0,5...2,0 mm,
tirqish bo’lmagandaa = 0.
V
o
=8+2+2=12 mm
Kosa gardishi (yon devorlaridan) titrama yo’lakchaning og’ish burchashi α
detalning mo’ljallanish (orientasiya) va konfigurasiyasidan kelib chiqqan holda
tanlanadi,α = 0,5...1,50.
α =1
Kosaning konus burchagi γ
0
= 150...1700 oraliqda olinadi.
γ
0
= 150
Konus diametri
D
k
=D
v
−2V
o
D
k
=248-2*12=224 mm
175
Podveskani konstruksiyasi silindrik (yumaloq) yoki to’g’ri to’rtburchak
plastina shaklida bo’lishi mumkin. Podveskani konstruktiv parametrlari uni ikki
tomonidan maxkamlangan balka deb olinib aniqlanadi.
6.13-rasm. Titrama bunkerning prujinasini hisoblash sxemasi
Talab etilgan
ò
V
tezlikni olishni ta’minlaydigan novni tebranish amplitudasini
quyidagi formula bilan aniqlanadi:
tg
n
g
Í
2
2
2
1
n = 1 ga teng deb olsak, (4) formulani quyidagicha yozishimiz mumkin:
tg
g
Í
2
32
,
3
(6.8)
g
10
3
cm/s
2
;
2
=(2
f
l
)
2
=10
5
[1/s
2
]
032
.
0
03
.
1
10
10
32
,
3
5
3
Í
To’rtburchaqli plastina prujinasi uzunligi va bo’yi konstruktiv olinadi,
qalinligini formula bilan aniqlanadi.
3
2
372
b
i
n
G
l
à
(6.9)
176
bunda:
a- prujina qalinligi (sm);
l- prujinani bo’yi (sm);
n- podveskalar soni;
i - podveskadagi prujinalar soni;
G - tebranadigan qism (bunker va undagi zagotovkalar);
- tizimni tebranish chastotasi 1/s.
Podveskalar soni n = 3; prujinalar soni i = 3; prujina bo’yi l = 18 sm; Idishga
solingan barcha zagotovkalar hamda tebranma qismning og’irligini G =15 kgs deb
olsak,
см
а
58
,
0
3
3
3
55
15
372
18
3
2
.
To’rtburchaqli prujinani egilishidagi maksimal kuchlanishi quyidagi
formuladan aniqlanadi.
]
/
[
5
,
1
2
2
см
кгс
l
а
Е
эг
(6.10)
bunda: E-bikrlik moduli, E=2,1
10
6
kgs/sm
2
;
046
.
0
096
.
0
032
.
0
cos
2
H
]
/
[
77
,
518
18
3
58
,
0
10
*
1
.
2
*
5
,
1
2
2
6
см
кгс
эг
Agarda novli Yuklash qurilmasini har bir podveskasida alohida elektromagnit
bo’lsa, to’rtburchali podveskada hosil bo’ladigan kuchni quyidagi formuladan
aniqlaymiz.
]
[
2
3
3
кгс
l
i
а
b
Е
Р
bunda:
2
)
/
(
1
1
ë
f
- dinamik koeffisient.
177
7-bob. Robotlar, avtooperatorlar, aravachalar yordamida yuklash va tashish
jarayonlarini avtomatlashtirish.
7.1 Robotlarni Klassifikatsiyasi
Robot – odamlarning mexnat faoliyatida uchraydigan harakatlarning
bajarilishinn ta’minlaydigan qayta dasturlanadigan boshqarish qurilmasi va boshqa
texnikaviy vositalar bilan jihozlangan avtomatik mashina bo’lib, u bir nechta
qo’zg’aluvchanlik darajasiga ega bo’lgan ish bajaruvchi qurilma vazifasini bajara-
digan manipulyatordan va ishlab chiqarish jarayonida harakatga keltirish va
boshqarish vazifalarini bajaruvchi qayta dasturlanadigan dasturli boshqarish
qurilmasidan tashkil topgan.
7.1-rasm. Sanoat roboti — bir joyda ishlaydigan (stasionar) yoki ko’chma
avtomatik.
Sanoat robotlari va manipulyatorlar metallarga ishlov berish korxonalarida
odamning sogligi uchun xavfli va zararli bo’lgan, ish sharoitlari ogir va turli
joylarda odam urnida yoki unga yordamchi sifatida tobora keng qo’lamda
qo’llanilmokda.
Robotlardan foydalanishning uchta konuni bor
1. Robotlar odamlar Ularning havfli va zararli ishlarini egallashi lozim (bu bilan
barcha harajatlar koplanadi).
2. Robotlar odamlar bajarishni istamagan ishlarda qo’llanilishi lozim (bu bilan xam
barcha harajatlar koplanadi).
3. Robotlar uzlari (robotlar) kam harajatlar bilan yuqori sifatli bajara oladigan
ishlarda odam urnini egallashi lozim.
178
7.2-rasm. Robot tizimining tarkib-funksional ko’rinishi
Sanoat robotlari va manipulyatorlardo’gi mexaniq qismlarning nomlari
odam qo’lining nomlari bilan ataladi.
Panja – ko’pbarmoqli kamragichlar klassi bo’lib, ba’zan barmoqlar soniga
va
ularning
qo’zg’aluvchanligiga qarab farqlanadi. Bu barmoqlarning
qo’zg’aluvchanligi
odam
panjasidagi
barmoqlarning
harakatchanligiga
yaqinlashadi.
Kaft — manipulyatorning bilagi bilan robotning ishchi organi (masalan,
panjasi) o’rtasida joylashgan zvenolar (odatda, aylanma harakatlanuvchi zvenolar)
birikmasidan iborat bo’lib, robotning fazoda mo’ljaldagi harakatlarni bajarishiga
imkon beradi.
179
7.3-rasm. Silindrik koordinatalar sistemasi bilan jihozlangan «ROBOTRON-»
modelli sanoat roboti(Germaniya);
1 - tiraqlar mexanizma; 2 -qamrash modeli; 3 - kaft; 4 - vertikal karetka; 5 -
kolonna; 6 -oraliq, kiem; 7 - cho’zish mexanizmi,8- burish qurilmasi; 9 - asos; 10 –
pnevmosilindr.
| 