Bilak – ko’p zvenoli manipulyatorning kafti bilan tirsagi o’rtasidagi qismi.
Tirsak – manipulyatorning elkasi bilo’n bilagini birlashtiruvchi bo’g’im.
Elka– manipulyatorning asosidan keyin bevosita joylashgan zvenosi.
180
7.4-rasm. «KOAT-A-MATIK» modelli sanoat robotining sxemasi (Yaponiya)
1 va 8-kaftni tebratuvchi juftlarning gidrodvigatellari; 2, 4, 5, 7, 15-teskari
bog’lanish datchiklari vazifasinn bajaradigan potensiometrlar; 6-kaftni
aylantiruvchi juftnnng gidrodvigateli; 8 - ustun (elka); 9 - elkaoldi bilan
tebratuvchi gidrosilindr; 10 - richag; 11- muvozanatlovchi prujinalar; 12 - isirga;
13 -o’q; 14 - shtir; 16 - planshayba; 17 - krivoship; 18 - elkani vertikal o’qga
nisbatan burish gidrosilindri; 19 - silindr, 20 - kronshteyn; 21 - elkani tebratish
gidrosilindri; 22 - stanina; 23 - shtok; 24 - vilka; 25 -shtok; 26 - shtok; 27 - jag; 28
- elkaoldi bilakkaft gidrodvigatellar 1,3-yordamida tebratiladigan ikkita juftdan va
gidrodvigatel 6 - yordamida aylantiriladigan juftdan to’zi lgan; purkaydigan kallak
ko’rinishidagi ish organi.
181
Sanoat robotining to’zi lish sxemasi. Sanoat robotlari boshqaruvchi
hisoblash sistemasining quvvatiga karab aniqlanadigan «aqlliligi» jixatdan uch
avlodga bo’linadi.
Birinchi avlod robotlarida boshqarish sistemalarining hisoblash quvvati
juda kam (ba’zan nolga teng) bo’ladi. Bu sistemalarning birdan-bir «aqlliligi»
o’qituvchi pultdan operator tomonidan topshirilgan harakatlar tartibini eslab
qolishdan iborat. Bu robotlar mayda seriyalab va seriyalab ishlab chiqarish
sharoitlarida avtomatlashtirilgan sistemalarda tashish va yordamchi ishlarni
bajarishda samarali ishlaydi.
Uchinchi avlod robotlari.(integral robotlar) yoki ba’zan sun’iy aqlli robotlar
deb ataluvchi robotlarning yuqorida ko’rib o’tilganlardan farqi shundaki, ularning
boshqarish sistemasi bir nechta asinxron ishlaydigan mikroEXM dan to’zi lgan.
Mazkur holda robotning har bir qo’zg’aluvchanlik darajasi uchun boshqaruvchi
mikroprosessorlar va ularning ishini boshqaruvchi markaziy prosessor bor. Har bir
mikroprosessor manipulyatordagi o’z zvenosining vaziyatini va tezligini
bildiruvchi ichki datchiklardan kelgan signallarni ishlab chiqadi, markaziy
prosessor esa, ularning ishini boshqarib, tashqi datchiklar, avtomatlashtirilgan
sistemalarning boshqa robotlari va elementlari bilan aloqada bo’ladi, o’zxotirasida
turli dasturlarini saqlaydigan va boshqa EHM bilan axborot almashinadi.
Ishlab chiqarish robotlari SNG va boshqa chet davlatlarda quyidagi belgilari
bo’yicha sinflanadi:
1)
Hizmat qilish tasnifi bo’yicha – maxsus va universal. Maxsus ishlab
chiqarish turi va ishlatilayotgan jihozlar tipiga qarab bo’linadi. Vazifasiga qarab
robotlar tegishli bo’lgan texnik xarakteristikalarga ega bo’lishi zarur (7.1-jadval).
7.1-jadval.
Ishlab
chiqarish
turi
Ishga
tushiris
h turi
Harakat turi
Boshqar
ish tipi
Qo’lni
pozitsiyal
ash
aniqligi,
mm
Avlo
di
Yuk
ko’taris
h
qobiliy
ati, mm
Asosiy
talablar
182
Quyma
Pnevma
tik
elektrik
Harakasiz
osilgan
Alohida
pulti
bor
± 10
I va
II
30
z – gacha
chidamli,
changdan
himoyalan
gan
Temirchili
k –
presslash
Pnevma
tik
elektrik
Harakasiz,
polda
Alohida
pulti
bor
± 3
I
5
gacha
t – gacha
chidamli
Kavsharlo
vchi
Pnevma
tik,
gidravli
k,
elektrik
Harakatlanad
igan, polda,
osib
qo’yilgan
Ishda
alohida
pulti
bor
± 1
I va
II
5
gacha
Kavsharla
sh
uchqunlari
dan
himoyalan
gan
Mexaniq
ishlov
berish
Pnevma
tik,
gidravli
k,
elektrik
Harakasiz
polda va
osilgan
harakatlanadi
gan
Ishda
pult
bilan va
EHM
dan
± 1
I va
II
2 –
jadval
bo’yich
a
Kavsharla
sh
uchqunlari
dan
himoyalan
gan
Yig’uvchi
Pnevma
tik,
gidravli
k,
elektrik
Polda va
osilgan holda
harakatlanadi
gan
Ishda
pult
bilan va
EHM
dan
± 0,5
I va
II
2 –
jadval
bo’yich
a
Kavsharla
sh
uchqunlari
dan
himoyalan
gan
Termik
Elektrik
,
pnevma
tik
Polda
harakasiz va
harakatlanadi
gan
Ishda
pult
bilan va
EHM
dan
± 3
I va
II
2 –
jadval
bo’yich
a
t – gacha
chidamli
183
2)
Silindrik yuzada xarakatlanadigan sferik yuza bo’yicha qo’l harakati
xarakteri bo’yicha. Bunda qo’l vertikal o’q bo’yicha buriladi va harakatlanadi,
ikkinchi holatda qo’l sharnirda tebranma harakat qiladi.
3)
Harakatga keltirish tipi bo’yicha: gidravlik, pnevmatik, elektrik va aralash.
7.5-rasm. Robotlarning Klassifikatsiyasi.
4)
Robotlarni harakatlanish turiga qarab – harakasiz (pol ustida, osilgan), polda
harakatlanadigan, osilgan holatda harakatlanadigan.
5)
Boshqaruv pultini joylashtirish bo’yicha – alohida pult va ishdagi pult.
6)
Boshqaruv pulti konstruksiyasi bo’yicha – dastur perfolentaga, mignitli lenta
yoki barabanga beriladi, dastur shteker tirqishi bilan panelga beriladi va EHM
orqali boshqariladi.
7)
Texnik imkoniyatlari bo’yicha – qat’iy dastur bo’yicha ishlaydigan va aniq
pozitsiyalashni talab etadigan 1 – avlod ishi; atrof-muhit sharoitiga moslasha
184
oladigan va detallarni pozitsiyalashni talab etmaydigan 2 – avlod adaptiv ishlari;
atrof – muhit holatini qabul qiladigan va bundan kelib chiqqan holda ishlarni
natijasiga erishish uchun mustaqil harakat yo’nalishini tanlaydigan – aqlli robotlar.
8)
Ko’tariladigan detallar og’irligiga va tutgichlarini ochilish kattaligiga qarab
(7.2-jadval).
7.2-jadval.
Ko’rsatgichlar
Robotlarning tipik o’lchamlari
I
II
III
IV
V
VI
Ko’tariladigan
detal og’irligi
1,0 gacha
1-10
10-40
40-100
100-200
200 dan
Yuqori
Tutgichning
ochilish
kattaligi
≥50
50-150
150-300
300-400
400 dan
Yuqori
-
9)
Ko’tarish kattaligi va qo’llarni uzatish kattaligi bo’yicha (7.3-jadval). 7.5-
rasmda turli ko’rinishdagi robotlarning umumiy funksional sxemasi keltirilgan.
7.3-jadval
Ko’rsatgichlar
Robotlarning tipik o’lchamlari
I
II
III
IV
V
VI
Qo’lning
ko’tarilishi,
mm
500-800
800-
1200
1200-
1500
1500-
2000
1500-
200
200 dan
yuqori
Qo’lni uzatish
o’lchami, mm
400-600
600-800
800-
1200
1200-
1500
1500 dan yuqori
Blok 1 tashqi muhitni bildiradi. Unga ushbu muhitda bo’lgan predmetlar,
ya’ni robotlar ulardan foydalaniladigan yoki bajaruvchi organlar maqsad sari
yo’naltirilganda to’siq sifatida aylanib o’tadigan predmetlardir. Robot bajaruvchi
organlari (blok 2), bu qo’llari hisoblanadi. Robotlarning qo’l zvenolarini mexaniq
harakatlantirish uchun barcha harakat sistemalari bo’yicha ishga kiritish sistemasi
185
tashkil etilgan (blok 3) va ularni boshqarish qurilmalari (blok 4). Bu erda faqat
pastki bosqich boshqarish qurilmalari ko’zda tutilgan bo’lib, keyingi bosqich ichki
rostlovchi vositalari bilan birgalikda ishlash ko’zda tutiladi. Sxemada strelkalar
yordamida ushbu uch blok orasidagi bog’liqlik ko’rsatilgan (to’g’ri va teskari).
Ushbu bloklar (2, 3, 4) jami manipulyator (yoki bir qancha manipulyatorlar) bo’lib,
u ko’rib chiqilayotgan robotlarning asosiy ishchi qismi hisoblanadi.
Robotlar korpusini harakatlantiruvchi vositasi mavjudligida, u shuningdek
shaxsiy boshqarish vositalari bo’lgan harakatga keltiruvchi sistemalari yoki
dvigatellariga ega bo’lishi kerak.
Robotlar to’liq avtomatlashtirilgan yoki inson ishtirokida – operator ishlashi
mumkin. Yuqorida ko’rsatilganidek avtomatik boshqariladigan robotlar uch
avlodga bo’linadi, bu esa taraqqiyot tarixi ketma-ketligiga bog’liq. Bu birinchisi
ikkinchisi bilan almashtiriladi, ikkinchisi uchinchisi bilan almashtiriladi degani
emas. Aksincha, barcha avlodlar va turlari – oddiydan takomillashtirilganiga qarab
doimo ma’lum sohalarda qo’llanilish pozitsiyalarini saqlab keladi.
|
