Robotlarni maqsadli mexanizmlari. Sanoat robotlarnning qamrovChi

187 
holda qamrovchi qurilmaning turi ishlov berishga uzatiladigan detalning 
o’lchamiga, massasiga, turiga qarab aniqlanadi. 
Qamrovchi qurilmalar harakatlanish prinsipiga qarab quyidagilarga 
bo’linadi: 
1) 
Mexaniq (ishqalanish kuchi yordamida detallarni qisish natijasida ushlab 
turish prinsipi asosida ishlashi va qurilmaning bo’rtib chiqqan ishchi qismi 
elementlaridan foydalanish prinsipiga asoslanib). 
2) 
Vakuumli (bosimlarning farqi natijasida hosil bo’ladigan kuchga asoslanib). 
3) 
Magnitli (magnit tortish kuchi yordamida ishlashi). 
4) 
Elastik kamerali. 
Ishchi pozitsiyalarga qarab qamrovchi qurilmalarning hammasi quyidagi 
turlarga bo’linadi: 
- 
Bir pozitsiyali (bir ishchi pozitsiyasiga ega). 
- 
Ko’p pozitsiyali (bir nechta pozitsiyaga ega). 
Metal 
qirquvchi 
dastgohlar 
uchun 
asosan 
mexaniq 
qamrovchi 
qurilmalardan foydalaniladi, chunki ular zagotovkalarni mahkamlashdan tashqari 
orientasiya, markazlash ishlarini bajaradi. Mexaniq qamrovchi qurilmalar korobka, 
aylanuvchi vallar ko’rinishidagi detallarni dastgohga o’rnatishda ishlatiladi.
Qamrovchi qurilmalarning ko’p pozitsiyaga mo’ljallangan turlari ko’p 
qo’llanilmoqda. Sanoat robotlarining ikkita qamrovchi qurilmalari turi 
qo’llanilganda jihozga yuklash-olish jarayoni davri kamayadi. Zamonaviy sanoat 
robotlari zagotovkalarni ushlab turadigan qamrovchi qurilmalardan tashqari 
bloklarni yoki kallaqlarni almashtirish uchun qamragichlar ham mavjud. 
Boshqa turdagi detallarga ishlov berish uchun sanoat robotlarini tipovoy 
qamrovchi qurilmalar to’plami bilan komplektlashtiriladi. Bu o’z navbatida 
qamragichlarni almashtirishda ularni o’zini emas, balki undagi ishchi elementlarni 
(prizmalar, qisqichlar va x.k.) almashtirishni ko’zda tutilgan. 
Mexaniq qamrovchi qurilmalarning hisobi o’z ichiga qamralanuvchi detalni 
mustaxkamlikka aniqlashni taqozo etadi. Bundan tashqari qamrovchi qurilmadagi 

188 
Yuritmaning qisqichlar va zagotovkani tutashuv joyidagi kuchini, zagotovka yoki 
detalning qamralish Yuzasidagi shikaslanishi hisoblash muhim ahamiyatga ega.
Qamrash qurilmalari ishlov beriladigan detallarni, buyumlarni tutib turish 
usullariga qarab quyidagi turlariga bo’linadi: 
- detallar, buyumlarni ishqalanish kuchi hisobiga yoki qulflovchi kuch bilan 
changallab turadigan qamrash qurilmalari (lablar, barmoqlar, ombirlar va x.k. 
ishchi qismlar ta’sirida tutib turadi); 
- detallarni qismasdan ularning quyi qismidan, chiqib turgan ushlash mumkin 
bo’lgan qismlaridan yoki undagi teshiklardan foydalanib (ilmoqlar, sirtmoq, ayri 
va x.k. yordamida) tutib turadigan qurilmalar; 
- Robotlarning qamrovchi qurilmalari ularning ish pozitsiyalarini soniga qarab 
ketma-ket, parallel va aralash ishlaydigan bir va ko’p pozitsiyali bo’ladi. 
Qamrash qurilmalari o’zida qo’shimcha qurilmalar va mexanizmlarning 
mavjudligiga qarab texnologik ishlarni (payvandlash, bo’yash va x.k.) bajarish 
uchun muljallangan moslamalar bilan jihozlangan bo’ladi. 
Detallarga ishlov berish va yig’ish jarayonlarini avtomatlashtirilgan 
sistemalarida foydalaniladigan sanoat robotlarining ko’p tarqalgan qamrash 
qurilmalari mavjud. 
Metal qirquvchi dastgohlarga val va flaneslar uchun ikki hil qamrovchi 
qurilmalardan foydalaniladi: qisqichli va kulachokli (7-5–rasm). Detallarni 
markazga keltirish va ularni qamrashdagi qisish kuchi hisobidan farq qiladi. Bunga 
sabab yuklashni avtomatlashtirishda zagotovkani yoki ishlov beriladigan detalning 
o’qi qamrash o’qi bilan to’g’ri kelmaydi. (qisish kuchi Q
3
ni aniqlashda 
o’qdoshlikni) 
O’qdoshlikni hisobga olgan holda qisish kuchi Q
k
ni hisoblashda tajriba 
asosida aniqlanadigan koeffisient kirgiziladi. 
Qisqichli qamrash uchun (7.5-rasm, a) 
atrofida qabul 
qilinadi. U holda
(7.1) 

189 
Ikki richagli kulachokli qamrash uchun (7-5–rasm,b) 
atrofida qabul qilinadi. 
(7.2) 
Bu erda Q – zagotovka og’irligi, N; a, a
1
, v, v
1
– richagli elementning 
o’lchami, m; D – zagotovka (detal)ning diametri, m; w – qamrash harakatini 
tezlinishi, m/s
2
; f – qamrash lablari yuzasi bilan zagotovkani ishqalanish 
koeffisienti; K – qamrash va detal o’qlari o’qdoshligi eni hisobga oluvchi 
koeffisient (K=1.6 da e≤25mm; K=2 da e=2.5÷5mm).
7.7-rasm. Qisqichli va kulachokli qamrovchi qurilmalar. 
Yo’naltiruvchi kulachoklardagi (7.7-rasm, a) ishqalanish kuchini hisobga 
olgan holda kulachokli qamragich hisoblanadi (7.7-rasm, b). 
Richagli tizimga ega bo’lgan kulachokli qamragichni qisish kuChi: 
(7.3) 
Klinli mexanizmga ega bo’lgan kulachokli qamragichlar: 
(7.4) 
Bu erda h – yo’naltiruvchi kulachoklarni uzunligi, m; n – kulachoklar soni; f – 
ishqalanish sirpanish koeffisienti. 

Download 8,74 Mb.