15
Ob’ektga tashqi ta’sirni ifodalovchi kattalik ta’sir etuvchi deyiladi.
Boshqaruv vositasi ishlab chiqadigan yoki inson tomonidan beriladigan ta’sir
boshqariluvChi ta’sir deyiladi.
Ob’ektning boshqaruv tizimiga bog’liq bo’lmagan ta’sir
qarshilik
ko’rsatuvchi ta’sir deyiladi va u o’z navbatida ikkiga bo’linadi: a) yuklama; b)
xatolik. Vaqt birligi ichida yuklama bo’lishi ob’ektni ishlashiga bog’liq
bo’lib,undan ob’ektni himoyalanish imkoni yo’q. Xatolik yonaki ihtiyorsiz
holatlarga bog’liq bo’lib, ularni kamayishiob’ekt ishini yaxshi tomonga
o’zgartiradi. Nazorat qilinadigan, ya’ni ob’ekt holatini xarakterlaydigan kattaliklar,
ular yordamida boshqaruv olib boriladiganlar – boshqaruv yoki rostlash kattaliklari
deyiladi.
1.1 – rasm.
Odatda rostlanadigan kattaliklar qandaydir darajada boshqarilayotgan
ob’ektda jarayon sifat ko’rsatgiChi hisoblanadi. OU – ob’ekt holati va ta’sirini
xarakterlaydigan kattalik 1.1-rasm
a va
b da tizimli ko’rsatilgan. Bu erda qarshilik
ko’rsatish ta’siri jami vektorlar yig’indisi
,
nazorat
qilinmaydigan vektorlar yig’indisi
, boshqaruv
kattalik vektorlar
yig’indisi
bilan belgilangan. Nazorat qilinadigan shuningdek
nazorat qilinmaydigan kattaliklar jami ob’ekt holatini xarakterlaydigan
vektor
bilan belgilangan. Bunda n≥m. Vektorlarning boshqa
koordinatalari
x va
y mos kelishi mumkin.
Vektor
koordinatalari i va
u – ni tegishli ravishda boshqaruvchi va
boshqariluvChi koordinatalar,
g va
f vektor koordinatalarini tashqi ta’sir
16
koordinatalari:
x – vektor koordinatalari holat koordinatalari deb nomlanadi. Ba’zi
boshqaruv tizimini ko’rib Chiqayotganimizda holat sifatida olingan
x vektor
koordinatalari, boshqaruv kattaligi
u vektorga o’xshatiladi.
Agar ob’ektni matematik bayoni ma’lum bo’lsa, ob’ektga barcha tashqi
ta’sir bilan birgalikdagi bog’liqlar bo’lgan tenglama tizimi ma’lum bo’ladi.
Ma’lum bo’lgan mavjud sharoitda ushbu tizim tenglamasi tashqi ta’sir
u, g, f
bo’yicha, holat vektori
x va Chiqish boshqarilayotgan kattalik
u –
ni aniqlashga
imkon beradi.
Agar ob’ekt bitta boshqaruvChi va bitta boshqariluvChi kattalik bilan
xarakterlansa, ya’ni vektorlar
i va
u bittadan koordinataga ega bo’ladi, bunda
ob’ekt sodda yoki bir bog’lamli deyiladi. Bir biriga bog’liq bo’lgan bir qancha i va
u vektorlar koordinatalari mavjud bo’lsa, ob’ekt ko’p tarmoqli deyiladi.
1-2 – rasm.
Har qaysi boshqaruv ob’ektini statik va dinamik sharoitda ko’rib
Chiqish
mumkin. BirinChi holatda tashqi nazorat qilinmaydigan ta’sirlar g va f,
boshqaruvChi ta’sirlar i vaqtga bog’liq bo’lmagan holda doimiy deb olinadi.
Ob’ekt xarakteristikasi bo’lib boshqariladigan kattalikni tashqi ta’sirga
bog’liqligidir.
(1.1)
Bu erda
- umumiy holatdagi vaqtga bog’liq bo’lmagan o’zgaruvchilar u, g va f
– lar chiziqsiz vektor funksiyasidir.
Agar ob’ekt garmonik (bir tekis) ta’sirga uchraydigan bo’lsa, to’g’ri
qo’yilgan rejimda shuningdek vaqtga bog’liq nisbat bilan ifoda etilishi mumkin.
17
Masalan, garmonik ta’sir amplitudalari fazalari bilan ifodalaniladi. Bu holatda
ko’rib chiqish (1.1) tenglama taxliliga xosdir.
Dinamik o’rganishda y(t) berilgan tashqi ta’sir o’zgarishi g(t), f(t) va u(t)
bog’liqligi tadqiq qilinadi yoki uning statik xarakteristikasi o’rganiladi. Bunda
tenglama (1.1) quyidagi ko’rinishga ega bo’ladi.
(1.1a)
Bu erda
- vaqtning ma’lum funksiyalarida g(t), f(t), y(t) va u(t) ni
aniqlashga imkon beridagan qandaydir umumiy holatdagi chiziqsiz vektorli
operator. Ob’ekt x holatini xarakterlaydigan yordamchi vektor kiritish tushunchasi
bilan ob’ekt matematik dinamikasini bayon etish mumkin. Ularni me’yoriy
shakl
“koshi” ifodasida ko’rsatish mumkin.
(1.2)
Bu erda x=dx/dt,
va
esa ba’zi umumiy holatda vaqtga bog’liq bo’lgan holda
o’zgaradigan
- lar chiziqsiz vektorli operatori.
Ushbu tizimli tenglamani yeChish uchun x(0) vektorning boshlang’ich
qiymatini ma’lum bo’lishi kerak (boshlang’ich shartli). Agar nazorat qilinayotgan
koordinatalari
g
