|
rasm. Mexatron modullarning sinflanishi
|
| bet | 107/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar rasm. Mexatron modullarning sinflanishi
Mexatron modul (MM)- funksional va konstruktiv jihatdan mustaqil qurilma bo‘lib, turli fizik tabiatga ega bo‘lgan qismlardan tashkil topadi va ular sinergetik apparat - programmaviy integratsiyalangan bo‘ladi.
Odatda mexatron modullar bir koordinata bo‘yicha harakatni (aylanma yoki chiziqli) amalga oshiradi va kamdan-kam ikki erkinlik darajasiga ega.
Harakat moduli (HM)- konstruktiv va funksional mustaqil qurilmadir. U boshqariluvchi dvigatel va mexanik qurilmadan tashkil topadi.
Harakat modulining odatdagi yuritmadan farqi shundan iboratki, unda dvigatelning vali, harakatni mexanik o‘zgartirgichning elementi sifatida ishlatiladi.
Zamonaviy mexatron modullarda juda ko‘p elektr mashinalar ishlatiladi ya’ni asinxron va sinxron o‘zgarmas tok dvigatellari, qadamli va pezojeletrik dvigatellar va boshqalar bular qatoriga kiradi.
Mexanik qurilmaning tarkibiga turli xil reduktorlar, harakatni o‘zgartirgichlar, variatorlar va boshqalar.
Mexatron harakat moduli (MHM) — konstruktiv va funksional mustaqil qurilma bo‘lib, uning tarkibiga boshqariluvchi dvigatel, mexanik va informatsion qurilma kiradi. Informatsion qurilma o‘z ichiga teskari aloqa sxemalari va
informatsiya datchiklarni, hamda signallarni qayta ishlovchi, o‘zgartiruvchi elektron bloklarni oladi. Bunday datchiklarga fotoimpuls datchiklar (inkoderlar), optik chizg‘ichlar, aylanma transformatorlar kiradi, ular harakatning tezligi va holati bo‘yicha informatsiya olish imkonini beradilar.
Intellektual mexatron modul (IMM) — konstruktiv va funksional mustaqil qurilma bo‘lib dvigatel, mexanik, informatsion, elektron va boshqaruvchi qismlarning sinergetik integratsiyasi asosida quriladi.
Shunday qilib, IMMning konstruksiyasida mexatron harakat modullariga nisbatan qo‘shimcha boshqaruvchi va elektron qurilmalar o‘rnatilgan bo‘ladi va ular modullarning intellektual xususiyatga ega bo‘lishini ta’minlaydi. Bu guruhga raqamli hisoblash qurilmalari (mikrokontrollerlar, protsessorlar, signal protsessorlari va h.k.), elektron kuch o‘zgartirgichlari, aloqa va bog‘lanish kompyuter qurilmalari kiradi.
Mexatronika ta’rifiga faqat mexatron modullar mos keladi.
Mexatron mashinalar ko‘p o‘lchamli sistemalar bo‘lib, ular ikki va undan ortik modullar asosida yaratiladi.
Ishlab chiqarish sistemalari uchun mo‘ljallanilgan mexatron mashina robotning umumlashgan struktura sxemasi 15.3-rasmda keltirilgan.
Ko‘rilayotgan mashinalar (robotlar) uchun tashqi muhit texnologik muhitdan iborat bo‘ladi va u texnologik jihozlardan, texnologik qurilmalardan va obektlardan tashkil topadi.
Tashqi muhitlarni asosan ikki sinfga bo‘lish mumkin: determinirlangan va nodeterminirlangan .
Determinirlangan muhitlarga tashqi ta’sir parametrlari va obektlar xarakteristikalari oldindan kerakli aniqlikda malum bo‘lgan muhitlar kiradi. Ayrim muhitlar o‘zining tabiati bo‘yicha nodeterminirlangan bo‘ladi, masalan, ekstremal suv osti va er osti muhitlari.
Texnologik muhitlarning xarakteristikalari analitik tajriba tadqiqotlari yordamida va kompyuterli modellash metodlari orqali aniqlanadi .
|
| |
