|
- rasm. RTK ning rejalashtirilishi
|
| bet | 104/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar 14.1- rasm. RTK ning rejalashtirilishi:
1- texnologik jihoz, 2- sanoat roboti.
Sanoat robotlariga ega bo‘lgan avtomatik liniyalar va avtomatlashtirilgan uchastkalarda robotlar va boshqa texnologik jihozlar, ularning ishlashini blokirovka qiluvchi avariya knopkalari bilan jihozlanadi.
RTKlarni sozlash va ekspluatatsiya qilish ishlariga faqat maxsus tayyorgarlikdan o‘tgan shaxslar qo‘yiladi.
14.2. Robotexnik kompleks tarkibidagi robotning va uskunalarning halokatsiz va havfsiz ishlashini taminlovchi qurilmalar
Boshqarish programmasining ishlashini nazorat qiluvchi qurilma robotning berilgan harakatlarni to‘g‘ri bajarilishini tekshirish uchun xizmat qiladi. Bunday nazorat qilish usullari robotning konstruksiyasi, robotda ishlatilgan yuritma va boshqarish sistemasi bilan aniqlanadi. Tahlidli yuritmali sanoat robotida boshqarish programmasini tekshirish teskari aloqa datchiklari bilan amalga oshiriladi. Ochiq boshqarish sistemali robotlarda geometrik informatsiyani to‘g‘ri ishlatilishini tekshirish uchun turli xil nazorat qurilmalari ishlatiladi.
Agar robotning to‘xtash xatoligi ma’lum darajada to‘planadigan bo‘lsa, u holda RTK ichida sanoat robotining ayrim to‘xtash nuqtalarida nazorat amalga oshiriladi. Odatda bunday nuqtalar asosiy va yordamchi texnologik uskunalarning joylashtirishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
Tashqi muhit bilan o‘zaro ta’sirga bog‘liq parametrlarni nazorst qilish qurilmasi avariya holatlari oqibatlarini kamaytirish imkonini beradi. Robotning biror qismiga uskuna tomonidan kata ta’sir bo‘lganda, robot mexanizmlarini ishdan chiqarish mumkin, bu hollarda bunday qurilmalar robot ishlashning avariyaviy blokirovkasini amalga oshiradi. Bu maqsadlar uchun kuch(moment) datchiklari ko‘pincha qo‘llaniladi.
Robot ishchi zonasining to‘siq bilan ta’minlash kontaktli, kuch, ultratovush, induksion, yorug‘lik lokatsiyasi asosida va boshqa datchiklar yordamida amalga oshiriladi.
Sanoat roboti va uning ayrim zvenolarini fazodagi holatlarini aniqlash uchun quyidagilar ishlatiladi: ayrim harakat darajalarining holat datchiklari
(taqlidli yuritmali sanoat robotlari uchun); kontaktli yoki kontaksiz uzib ulagichlar (ochiq boshqarish sistemali sanoat robotlari uchun).
Robot ishchi zonasida odam holatini aniqlash uchun turli xil yorug‘lik lokatsiyasi datchiklari asosida RTKning himoyasi tashkil etiladi. Bunday himoya sistemasi tarkibiga yorug‘lik tarqatgichlar va yorug‘lik qabul qiluvchilar (fotopriyomniklar) juft holda kiradilar, hamda mantiqiy o‘zgartirgichlar blogi (Mo‘B) ham sistema tarkibida bo‘ladi.
MO‘B fotopriyomniklar signalini va robotning holatini harakterlovchi signallarni mantiqiy o‘zgartirib, robotning harakatlarini avariyaviy to‘xtatish komandasi ishlab beradi. Robotning holati bo‘yicha informatsiya Mo‘B ga robot ishchi fazosida joylashgan kontaksiz mikro – uzib ulagichlardan yuboriladi.
a- rasmda robototexnik komplekslarning namunaviy konfiguratsiyalari va yorug‘lik lokatsiyasi qurilmalarning joylashishi keltirilgan.
|
| |
