|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 112/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlarKoordinat sistemalari
|
Mexatron modulning chiqishi
|
Robotning kinematik sxemasi
|
Dekart
|
,
{ ,
,
{
|
Чx
Чz
Чу
|
Silindrik
|
,
,
|
Чx
AY
Чz
|
Sferik
|
,
,
|
AY
|
Burchak(angulyar)
|
,
{
|
|
Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishiga misol 15.5- rasmda keltirilgan [37, 38].
15.5- rasm. Ko‘p koordinatali mexatron modul asosida qurilgan sanoat roboti:
1 – ko‘p koordinatali mexatron modul, 2 – “u” o‘qi bo‘yicha gorizontal harakat zvenosi, 3 – “z” o‘qi bo‘yicha vertikal harakat zvenosi, 4 – “x” o‘qi bo‘yicha gorizontal harakat zvenosi, 5 – qisqich qurilmasi.
Dekart koordinat sistemasida ishlovchi sanoat roboti ko‘p koordinatali mexatron moduldan (1), “u”- o‘qi bo‘yicha harakatlanuvchi zvenodan (2), “z” o‘qi bo‘yicha vertikal harakatlanuvchi zvenodan (3), “x” – o‘qi bo‘yicha gorizontal harakat modulidan (4) va qisqich qurilmasidan (5) tashkil topgan.
Bu robotning asosiy xususiyatlari shundan iboratki, gabarit o‘lchamlari va massa ko‘rsatkichlari kichik, dinamik xarakteristikalari yaxshilangan va bitta ko‘p koordinatali mexatron modul barcha harakatlarni olish imkonini beradi.
|
| |
