|
Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishi
|
| bet | 111/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar 15.4 Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishi
Hozirgi zamon robotlarining ko‘pchiliga ijro sistemalari shunday quriladiki, unda robot manipulyatorning har bir harakat darajasida alohida ijro modullari qo‘llaniladi [5].
Robotlarni ijro sistemalarining bu tarzda konstruktiv qurishning asosiy kamchiliklari quyidagilar:
robot harakatlanuvchi zvenolarining o‘lcham va massa ko‘rsatkichlari yuqori bo‘ladi;
robot konstruksiyasining murakkabligi;
robot dinamik xarakteristikalarining yomonlashuvi va qo‘yiladigan talabga javob bermasligi.
Ko‘p koordinatali mexatron ijro modullarini turli xil robotlarda qo‘llanilishi robotninh o‘lcham va dinamik xarakteristiklarini yaxshilash imkonini beradi. Bu usulda bitta mexatron modul asosida robot zvenolarining aylanma «A» va (yoki) chiziqli “Ch” harakatlarini olish imkoniyati paydo bo‘ladi.
Ko‘p koordinatali mexatron modullar asosida dekart, silindrik, sferik va burchak koordinat sistemalarida ishlovchi robotlarni yaratish mumkin (15.2- jadval).
Dekart koordinat sistemasida ishlovchi robot uchta chiziqli harakatlarga ega bo‘lgan modul asosida quriladi.
Silidrik koordinat sistemasida ishlovchi robot bitta aylanma va ikkita chiziqli harakatni amalga oshiruvchi mexatron modul asosida quriladi.
Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot ikkita aylanma va bitta chiziqli harakat qiladigan modul asosida yaratiladi.
15.2 – jadval.
Ko‘p koordinatali mexatron modullar
|
| |
