|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 110/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar 15.1 – jadval
|
1- bosqich
|
2-bosqich
|
3-bosqich
|
KMH M
|
EM1 EM2 EM3
EM4
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
1
0
0
1
|
0
1
1
0
|
Shtok 1
|
Och 1
Oo‘ 2
Of 3 siljis
h
|
0
1
1
|
1
1
1
|
0
1
1
|
1
1
1
|
0
0
0
0
|
0
0
0
0
|
0
0
0
0
|
0
0
0
0
|
1
1
1
|
0
1
1
|
1
1
1
|
0
1
1
|
X=4
|
|
X=4
|
Shtok 2
|
Och 1
Oo‘ 2
Of 3
siljis h
|
1
0
1
|
0
1
1
|
1
0
1
|
0
1
1
|
1
0
1
|
0
1
1
|
1
0
1
|
0
1
1
|
1
0
1
|
0
1
1
|
1
0
1
|
0
1
1
|
X=12
|
Shtok 3
|
Och 1
Oo‘ 2
Of 3 siljis
h
|
0
1
1
|
1
1
0
|
0
1
1
|
1
1
0
|
0
1
1
|
1
1
0
|
0
1
1
|
1
1
0
|
0
1
1
|
1
1
0
|
0
1
1
|
1
1
0
|
=4
|
X=4
|
Jadvalda quyidagi belgilash qabul qilingan: EM1...EM4 – elektromagnitlar; Och1...Och3 – ishchi qisqich organi chapga harakat qilgan holda; Oo‘1...Oo‘3 – ishchi qisqich organi o‘ngga harakat qilgan holda; Of1...Of3 – fiksatsiyalash qisqich organi; X – shtok harakatlarining yig‘indisi; , - shtokning bir qadam chapga va (yoki) o‘ngga harakati.
Shtok 1 birinchi etapda 4 qadam chapga, ikkinchi etapda qo‘zg‘almaydi, uchinchi etapda 4 qadam o‘ngga harakat qiladi. Bir qadam elektromagnit harakatlanuvchi qismining ga siljishiga teng.
Jadvalda «1» qisqich organi va elektromagnitlar o‘ramlarining ulangan holati, “0” - ularning ulanmagan holati.
Shtok 2 hamma diapazon bo‘yicha o‘ngga 12 siljiydi. Shtok 3 birinchi va ikkinchi etaplarda chapga tezlik bilan 4 ga siljiydi, uchinchi etapda esa tezlik bilan o‘ngga 4 ga siljiydi, bunda
Modulning ishlash prinsipini shtok 1ning harakatini olish misolida ko‘ramiz. Misol uchun shtok 1 birinchi etapda 4 qadam chapga harakat qilishi lozim. Elektromagnit harakatlanuvchi qismi 5 ning boshlang‘ich holati 8.6 rasmda ko‘rsatilgan.
Shtokning chapga br qadamini shakllantirish quyidagicha bo‘ladi:baravariga elektromagnit eM1 va qisqichning ishchi organi 1 va harakatlanuvchi qism 5 elektromagnit kuchi ta’sirida magnit o‘tkazuvchi 2 ga tortiladi. Qisqichning ishchi organi yoqilgan bo‘lgani uchun , u shtok 1 ni qattiq qisadi va shu bilan harakatlanuvchi qismning harakati shtokka uzatiladi va u chapga bir qadam qo‘yadi va keyin eM1 va 1 o‘chiriladi.
Chapga ikkinchi qadam quyidagicha amalga oshiriladi: EM2 elektromagnit yoqiladi, qisqichning ishchi organi 1 yoqilmagan, harakatlanuvchi qism 5 EM2 ning magnit o‘tqazuvchi qismiga tortiladi va o‘ngga harakatlanadi va boshlang‘ich holatni egallaydi (14.4 rasm). Keyin baravariga EM1 va qisqichning ishchi organi 1 yoqiladi va harakatlanuvchi qism 5 chapga siljiydi, Bunda qisqichning ishchi organi shtok bilan tishlashadi va shtok bir qadam chapga siljiydi va h.k shtok 1
ning o‘ngga harakatlanuvchi jarayoni ham xuddi shunday bo‘ladi.
Shunday qilib, mexatron modulda harakatlanuvchi qismning ilgarilama- qaytma harakati robotning boshqarish programmasiga asosan chapga va o‘ngga qadamli harakatlariga boshqariladigan qisqich ishchi organi yordamida amalga oshiriladi.
Ko‘rilgan ko‘p koordinatali mexatron modulda uchta bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan chiziqli harakat koordinatalari olingan.
Umuman olganda bitta ko‘p chiziqli mexatron harakat modulida n ta chiziqli va burchak koordinatalarini olish mumkin. Bunda qo‘shimcha ishchi va fiksatsiya qiluvchi qisqich organlari o‘rnatiladi.
Shunday qilib, intellektual ko‘p koordinatali mexatron harakat modullari robotlar va robototexnik sistemalar ijro modullarining yangi avlodidir.
|
| |
