|
Robototexnika sistemalarining chiziqli harakat intellektual mexatron modullari
|
| bet | 108/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar Robototexnika sistemalarining chiziqli harakat intellektual mexatron modullari
Robototexnik sistemalarning hozirgi vaqtdagi rivojlanishida mexatron modullarning funksional harakatlarini boshqarish jarayonlarini intellektlashtirish dolzarb hisoblanadi. Asosiy e’tibor ko‘p koordinatali modullarni yaratishga qaratilmoqda. Bunday modullar elektromexanik, elektron va kompyuterdan tashkil topadi va bir necha koordinatalarni olish imkonini beradi.
Intellektual mexatron harakat modullarini texnik jihatdan ta’minlash oxirgi yillarda ishlab chiqilayotgan mikroprotsessor sistemalarining mavjudligi va ular modul harakatlarini boshqarish masalasini yechishga imkon beradi.
Ko‘p koordinatali mexatron harakat modullari (KMHM) chiqishida bir necha chiziqli va aylanma harakatlar olinadi. Robototexnik KMHM larining umumlashgan struktura sxemasi 14.3-rasmda keltirilgan.
Kompyuterni boshqarish qurilmasi kirish informatsiyasi va sensorlarning teskari aloqa signallari asosida vaqt bo‘yicha ko‘p koordinatali ijro modullarga boshqarish elektr signallarini shakllantirib beradi.
Kuch o‘zgartirgichida boshqarish signallarini quvvat bo‘yicha kuchaytirish va modulyatsiya qilish amalga oshiriladi. Undan keyin ijro modullari robot zvenolari uchun mos keluvchi ta’sirlarni (kuch yoki momentni) ishlab beradi va natijada robot ishchi organining maqsadli fazodagi harakatlari ta’minlanadi.
Yelementlar bog‘lanishini amalga oshirish uchun maxsus interfeys qurilmalar I1, I2, I3, I4, I5, I6, I7 ishlatilgan.
Bloklararo interfeysga misollar ko‘ramiz, ular kompyuter orqali boshqariladigan robotlarda ko‘p uchratiladi. Interfeys I1 apparatli va dasturiy vositalar majmui bo‘lib, kompyuterli boshqarish qurilmasini kompyuter tarmog‘i bilan yoki «odam-robot» interfeysi bo‘lib, bunda mexatron sistemani boshqarish maqsadi to‘g‘ridan-to‘g‘ri operator tomonidan beriladi.
Interfeys I2 odatda raqamli-analog o‘zgartirgich va kuchaytirgich qurilmasidan tashkil topadi va ijro modullari uchun boshqarish elektr signallarini shakllantirishga xizmat qiladi.
Interfeys I3 odatda mexanik uzatgichlar bo‘lib, ijro modullarini robot zvenolari bilan bog‘laydi. Konstruktiv jihatdan ular reduktorlardan, muftalardan, turli xil bog‘lanishlardan, tormozlardan va h.k. tashkil topadi.
Interfeys I4 kompyuterli boshqarish qurilmasining kirishida joylashadi va mexatron modulning sensorlarini hisobga olgan holda analog-raqamli o‘zgartirgichdan iborat bo‘ladi.
I5, I6, I7 sensor interfeyslari bo‘lib, sistemaning kirishidagi o‘zgaruvchi kattaliklarning fizik xarakterlariga qarab elektrik va mexanik ko‘rinishda bo‘ladi. Mexanik interfeyslar teskari aloqa datchiklari uchun bog‘lanish qurilmalari bo‘lib, robot zvenolari modullari harakati bo‘yicha informatsiyani uzatadi. Bunda fotoimpuls, kodli, kuch-moment va taktil datchiklar, hamda boshqa sezuv vositalari nazarda tutiladi. Shuni ta’kidlash lozimki, kompyuterli boshqarish sistemasining boshqa barcha elementlari bilan real vaqt rejimida bog‘lanishda va ma’lumotlar almashuvini shakllantirishda programma ta’minoti alohida o‘rin tutadi.
Mexatron modullarni intellektlashda uch yo‘nalish mavjud:
integrallashgan interfeyslarni rivojlantirish, bunda boshqaruvchi kontroller bilan yuqori sath kompyuterini bog‘lash nazarda tutiladi;
intellektual kuch modullarini yaratish, bunda boshqaruvchi kontroller bilan kuch o‘zgartirgichlarini integrallash masalalarini yechish;
mexatron modullarning intellektual sensorlarini ishlab chiqish, bunda o‘lchash funksiyalariga qo‘shimcha sensorlar signallarini maxsus programmalar asosida qayta ishlash masalalari ko‘riladi.
Ko‘p koordinatali mexatron chiziqli harakat moduli qurish prinsipi shunga asoslanganki, elektromagnitning harakatlanuvchi qismini bir necha boshqariluvchi qisqich organlari bilan ta’minlash va bu qismning ilgarilama-qaytma harakatini bir necha chiziqli avtonom harakatlarga aylantirishdan iborat.
Ko‘p koordinatali mexatron harakat moduli (KMHM) tarkibiga boshqariladigan elektromagnitlar, doimiy magnitlar, qisqich organlari yoki muftalar va bog‘lanish elementlari kiradi. Elektromagnitlar elektr signallarni ilgarilama-qaytma mexanik siljishlarga aylantirib berishga xizmat kiladi. Qisqich organlari va bog‘lanish elementlari robotning zvenolariga harakatni uzatishga xizmat qiladi. Doimiy magnitlar elektromagnit qurilmaning harakatlanuvchi qismidir va ularning soni robotning harakatlanuvchi zvenolari soniga teng bo‘ladi.
|
| |
