|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 99/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar 2 – qadam.
Robot A nuqtada turibdi. Robot B nuqtada turibdi. Robot C nuqtada turibdi. Narvon B nuqtada turibdi. Narvon C nuqtada turibdi.
1- guruh:
2 – guruh:
Olma C nuqta ustida narvon balandligida
– guruh:
Robotning qo‘lida olma bor
– guruh:
Robot narvon ustida
– qadam.
{ - nuqtada turibdi,
Olma S nuqta ustida narvon balandligida,
Robotning qo‘lida olma bor, Robot narvon ustida }.
– qadam.
= {a, b, c, Robot, Narvon}.
3-misol. Berilgan: 13.9 – rasmda – siklli boshqariladigan manipulyatorning kinematik sxemasi keltirilgan. Boshlang‘ich holda ishchi a’zo gorizontal o‘q bo‘yicha chapda, vertikal o‘q bo‘yicha pastda; manipulyatorning ishchi a’zosi o‘qlar bo‘ylab 0 holatdan 1 va 1 holatdan 0 holatiga o‘ta oladi.
– rasm. Manipulyatorning kinematik sxemasi.
Yechish:
1 – qadam.
Berilgan ma’lumot quyidagi gaplar to‘plamiga teng kuchlidir.
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin
va manipulyatorning ishchi a’zosi vertikal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda
manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin.
Bu yerda dagi elementar gaplar buyruq gap shaklida berilgan.
|
| |
