197
2.
P‘yezoelektrik yuritma konstruktsiyasi va ishlash printsipini
tushuntiring.
3.
P’yezoelektrik materiallarning asosiy xususiyati nima?
4.
“Sun’iy mushak” tushunchasini tushuntiring.
5.
Bionik yuritmalarni tuzulishi va ishlash printsipini ayting.
Ularning
afzalliklari nimada?
6.
Elektrpnevmatik yuritmalarning afzallik tomonlarini ayting.
7.
Elektrpnevmatik yuritmali suyuqlik sathini barqarorlashtirish tizimi
ishini tushuntiring.
O`
quv-uslubiy tarqatma materiallariga misollar
▪ Asosiy tayanch so`z va iboralar.
▪ Asosiy tayanch tushunchalar.
▪ Mavzu bo`yicha asosiy rasm va illyusrtatsiyalar.
§3.4. MEXATRONIKADA HARAKAT O`ZGARTIRGICHLARINI
QO`LLASH
3.4.1. Bevosita kontaktli harakat o`
zgartiruvchilari
Ma’lumki mexatronika va robototexnika tizimlarining asosiy vazifalaridan
biri – manipulyator yoki mexatron modul zvenosining harakatini berilgan qonun
bo`yicha boshqarishni amalga oshirishdir.
Dvigateldan mexatron modulning chiqish zvenosiga harakatni uzatish har
xil harakat o`zgartiruvchilari (uzatmalar) yordamida ta`minlanadi. Bu uzatmalar
strukturasi va konstruktiv
xususiyatlari dvigatel turiga, chiqish zvenosi harakat
turiga va uzatmalarning joylashish holati (komponovkasi)ga bog`liq
. Harakat
o`zgartiruvchilari bir harakat turini boshqasiga o`zgartirish hamda dvigatel
valining aylanish momentlari va tezliklarini chiqish zvenoning parametrlariga
198
moslashtirish uchun qo`llaniladi. Bu uchun tishli, vintli, reykali, zanjirli, trosli va
tishli kesim yuza tasmali uzatmalar, maltiyli mexanizmlar va b.lardan foydaniladi.
Elektrdvigatellar asosan katta tezlikda aylanuvchi valga ega bo`lib,
mexatron modulning chiqish zvenosi esa nisbatan kichik aylanish chastotasiga ega.
Aylanishlar chastotasini kamaytirish uchun silindrik, konusli,
chervyakli, planetar
va volnovoy reduktorlar ishlatiladi. Harakat o`zgartiruvchilarni to`g`ri
tanlash
mextron modulning xarakteristikalariga katta ta’sir ko`rsatadi.
Mexanik uzatmalarni ilashish turiga qarab 2 ta guruhga bo`lish mumkin:
•
bevosita kontaktli uzatish moslamalari – tishli, chervyakli, reykali,
friktsion.
•
egiluvchan uzatish moslamalari – tasmali, trosli, zanjirli uzatmalar.
Mexanik uzatmada aylanma moment uzatadigan zvenosi
yetaklovchi,
aylanuvchi momentni qabul qiluvchi zvenosi
yetaklanuvchi deb ataladi. Uzatishning
parametrlari, agar ular yetaklovchi zvenoga tegishli bo`lsa “1” indeksi bilan, agar
yetaklanuvchiga tegishli bo`lsa “2” indeksi bilan belgilanadi (3.4.1-rasm).
