191
Qurilma shunaqa ikkita yuritmadan iborat.
Birta yuritmada bosim
oshganida va ikkinchisida shuncha miqdorda bosim tushganida birinchi yuritma
qisqaradi va ikkinchisi esa cho`ziladi. Buning natijasida tross orqali blok aylanma
harakatga keladi. Blok manipulyator bilan bog`langanligi sabab manipulyator ham
harakatga keladi. Aylanish burchagi yuritmalardagi bosimlar farqiga to`g`ri
proportsional. 5 ta erkinlik darajasiga ega bo`lgan “
Softarm” roboti yuk ko`tarish
qobiliyati 3 kg, o`zining massasi 5,5 kg. Pozitsiyalash xatoligi – 1,5 mm.
3.3.10-rasm. “Bridjestoun” firmasining reversli egiluvchan pnevmatik
yuritmasi
3.3.11-rasmda pnevmatik (sorbtsion) sun’iy mushak varianti ko`rsatilgan.
Termoelement
3 orqali elektr toki o`tganda maxsus to`ldiruvchi
4 isiydi va gaz
chiqaradi. Buning natijasida trubka ichida bosim oshadi, u shishib bo`y bo`yicha
qisiladi. Tok o`chirilgandan keyin to`ldiruvchi soviydi
va gazni yutib oladi
(sorbtsiya) va mushak birlamchi holatiga keladi.
Mushak uzunligi – 150-300 mm, diametri 3-5 mm. Qisqarish miqdori -10-
15%. Hosil qiladigan kuch miqdori 1-3 N, mushak massasi – bir-necha gramm.
Asosiy kamchiligi – harakat tezligi past: qisilish vaqti 30 sek, teskari harakati
bundan 2-3 marta ko`p vaqtni egallaydi.
